Πώς να χρησιμοποιήσετε την τηλεμετρία ELRS για να στείλετε ωφέλιμα φορτία από σενάρια EdgeTX Lua στη Betaflight

Κατακτήστε την επικοινωνία ωφέλιμου φορτίου μεταξύ EdgeTX και Betaflight

Έχετε κοιτάξει ποτέ ένα drone FPV κατά την πτήση και αναρωτηθήκατε πώς τα δεδομένα ρέουν απρόσκοπτα μεταξύ του πομπού σας και του ελεγκτή πτήσης; Για όσους εξερευνούν το EdgeTX Lua scripting, η αποστολή ωφέλιμων φορτίων σε έναν ελεγκτή πτήσης που τροφοδοτείται από Betaflight μέσω της τηλεμετρίας ExpressLRS (ELRS) μπορεί να αισθανθεί συντριπτική στην αρχή. 📡

Όταν ξεκίνησα για πρώτη φορά, η λειτουργία crossfireTelemetryPush φαινόταν σαν ένα μυστήριο. Σίγουρα, υπήρχαν παραδείγματα που επιπλέουν, αλλά η κατανόηση της επικοινωνίας σε επίπεδο byte ήταν η πραγματική πρόκληση. Πώς θα μπορούσε ένα απλό σενάριο να στείλει εντολές στον εγκέφαλο του drone σας; Ήμουν στο ίδιο σκάφος, αναζητώντας διαύγεια.

Φανταστείτε το εξής: κρατάτε το ραδιόφωνό σας, πατάτε κουμπιά και βλέπετε τον ελεγκτή πτήσης να ανταποκρίνεται σχεδόν αμέσως. Είτε ελέγχετε LED, ζητάτε δεδομένα τηλεμετρίας ή προσαρμόζετε παραμέτρους MSP, η δύναμη της δέσμης ενεργειών EdgeTX ζωντανεύει όταν κατακτήσετε τη δημιουργία ωφέλιμου φορτίου. 🚀

Σε αυτό το άρθρο, θα αναλύσουμε το Lua scripting για την τηλεμετρία FPV βήμα-βήμα, εστιάζοντας στη δημιουργία και αποστολή ωφέλιμων φορτίων χρησιμοποιώντας τηλεμετρία ELRS. Χωρίς περίπλοκη ορολογία—απλώς απλά παραδείγματα για να ξεκινήσετε. Στο τέλος, θα γράψετε με σιγουριά σενάρια που θα μιλούν στο Betaflight, ξεκλειδώνοντας ένα νέο επίπεδο ελέγχου στο drone σας. Ας βουτήξουμε!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Δημιουργία ωφέλιμων φορτίων για επικοινωνία ELRS με το EdgeTX Lua

Σε αυτά τα παραδείγματα, τα σενάρια επικεντρώνονται στη δημιουργία ενός ωφέλιμου φορτίου και στην αποστολή του μέσω τηλεμετρίας ELRS για επικοινωνία με τον ελεγκτή πτήσης Betaflight. Αυτό γίνεται χρησιμοποιώντας συγκεκριμένες λειτουργίες Lua όπως crossfireTelemetryPush, που επιτρέπει στον ραδιοπομπό να στέλνει δομημένα πλαίσια τηλεμετρίας. Το ωφέλιμο φορτίο, στην απλούστερη μορφή του, αποτελείται από συγκεκριμένες διευθύνσεις και εντολές μορφοποιημένες σε πίνακα. Κάθε μέρος του σεναρίου έχει σχεδιαστεί για να βελτιστοποιεί τον τρόπο με τον οποίο δημιουργείται η επικοινωνία μεταξύ του ραδιοφώνου EdgeTX και της Betaflight. 🛠️

Για να ξεκινήσετε, το ΚΩΝΣΤ ο πίνακας παίζει ζωτικό ρόλο αποθηκεύοντας τις διευθύνσεις του ελεγκτή πτήσης και του πομπού, καθώς και τον τύπο πλαισίου που χρησιμοποιείται για την επικοινωνία. Για παράδειγμα, η διεύθυνση Betaflight μπορεί να οριστεί σε 0xEE, αντιπροσωπεύοντας τον ελεγκτή πτήσης του drone. Η χρήση ενός σταθερού πίνακα εξασφαλίζει αρθρωτή δομή, έτσι ώστε οι διευθύνσεις να μπορούν να ενημερώνονται εύκολα χωρίς να ξαναγραφούν μεγάλα τμήματα του κώδικα. Ο buildPayload Η συνάρτηση κατασκευάζει δυναμικά το πλαίσιο τηλεμετρίας προσθέτοντας τα πεδία διεύθυνσης, εντολής και δεδομένων σε έναν πίνακα Lua. Αυτή η αρθρωτή προσέγγιση διατηρεί τον κώδικα καθαρό και επαναχρησιμοποιήσιμο σε διαφορετικές εντολές ή λειτουργίες τηλεμετρίας.

Ένα από τα πιο κρίσιμα στοιχεία εδώ είναι το crossfireTelemetryPush λειτουργία. Αυτή η εντολή λειτουργεί ως γέφυρα για την αποστολή του ωφέλιμου φορτίου από τον ασύρματο στον δέκτη, όπου ο ελεγκτής πτήσης Betaflight μπορεί να το επεξεργαστεί. Για παράδειγμα, η συνάρτηση μπορεί να προωθήσει έναν τύπο πλαισίου όπως «0x2D» με συγκεκριμένες εντολές, όπως ενεργοποίηση LED ή αναζήτηση δεδομένων τηλεμετρίας. Για να διασφαλιστεί η αξιοπιστία, εφαρμόζεται ο χειρισμός σφαλμάτων για να επιβεβαιωθεί εάν το ωφέλιμο φορτίο στάλθηκε με επιτυχία. Εάν όχι, το σενάριο εξάγει ένα μήνυμα σφάλματος για σκοπούς εντοπισμού σφαλμάτων, το οποίο είναι χρήσιμο κατά τη δοκιμή σεναρίων σε πραγματικά σενάρια πτήσης. 🚁

Τέλος, το debugPayload Η λειτουργία παρέχει έναν τρόπο οπτικοποίησης των δεδομένων τηλεμετρίας που αποστέλλονται. Μετατρέπει κάθε byte του ωφέλιμου φορτίου σε δεκαεξαδική μορφή για εύκολο εντοπισμό σφαλμάτων. Αυτό το βήμα είναι κρίσιμο όταν ασχολείστε με επικοινωνία σε επίπεδο byte, καθώς μπορείτε να επαληθεύσετε απευθείας τη δομή του ωφέλιμου φορτίου. Συνδυάζοντας αυτά τα στοιχεία - αρθρωτές λειτουργίες, βοηθητικά προγράμματα εντοπισμού σφαλμάτων και δημιουργία δυναμικού ωφέλιμου φορτίου - αυτά τα σενάρια προσφέρουν μια σταθερή βάση για προηγμένη τηλεμετρική επικοινωνία. Με λίγη εξάσκηση, μπορείτε να επεκτείνετε αυτήν την προσέγγιση για τον έλεγχο των LED, την ενεργοποίηση συναγερμών ή ακόμα και την αποστολή προσαρμοσμένων εντολών στον ελεγκτή πτήσης του drone σας.

Ξεκλείδωμα προηγμένης επικοινωνίας τηλεμετρίας με το EdgeTX Lua

Μια συχνά παραβλέπεται αλλά κρίσιμη πτυχή της αποστολής ωφέλιμων φορτίων μέσω τηλεμετρίας ELRS στο EdgeTX είναι ο τρόπος με τον οποίο η μορφοποίηση δεδομένων επηρεάζει την αξιοπιστία της επικοινωνίας. Όταν στέλνετε ένα ωφέλιμο φορτίο, δεν αρκεί απλώς να πακετάρετε την εντολή και τα δεδομένα. Η κατανόηση της δομής των byte, των κεφαλίδων πλαισίου και των μηχανισμών ελέγχου σφαλμάτων διασφαλίζει την ομαλή επικοινωνία. Κάθε πλαίσιο τηλεμετρίας έχει μια συγκεκριμένη σειρά: διεύθυνση αποστολέα, διεύθυνση παραλήπτη, αναγνωριστικό εντολής και προαιρετικά δεδομένα. Η σωστή δομή αυτού μπορεί να βελτιώσει σημαντικά τον τρόπο με τον οποίο ο ελεγκτής πτήσης επεξεργάζεται τις οδηγίες σας. ✈️

Ένα άλλο σημαντικό στοιχείο είναι η επιλογή των σωστών αναγνωριστικών εντολών για εργασίες όπως η ανάγνωση δεδομένων αισθητήρα, η αλλαγή των παραμέτρων πτήσης ή ακόμα και η ενεργοποίηση των LED. Για παράδειγμα, το MSP της Betaflight (Σειρικό Πρωτόκολλο MultiWii) ορίζει ορισμένες εντολές που ευθυγραμμίζονται με αυτές τις εργασίες. Για να το εφαρμόσετε με σενάρια EdgeTX Lua, μπορείτε να συνδυάσετε λειτουργίες όπως ώθηση τηλεμετρίας διασταυρούμενων πυρών και λογική δημιουργίας πίνακα για αποστολή της ακριβούς ακολουθίας byte. Ανατρέχοντας στην τεκμηρίωση του Betaflight MSP, μπορείτε να αντιστοιχίσετε κάθε εντολή τηλεμετρίας σε μια συγκεκριμένη λειτουργία στο σενάριο Lua για ακριβή έλεγχο.

Επιπλέον, η δοκιμή αυτών των σεναρίων σε περιβάλλοντα πραγματικού κόσμου συμβάλλει στη γεφύρωση του χάσματος μεταξύ θεωρίας και πράξης. Για παράδειγμα, κατά τον εντοπισμό σφαλμάτων, ενδέχεται να αντιμετωπίσετε εσφαλμένη ευθυγράμμιση δεδομένων ή καθυστερήσεις μετάδοσης. Η χρήση λειτουργιών καταγραφής όπως η «print()» ή ακόμη και η δημιουργία μιας απλής δοκιμής απόκρισης LED μπορεί να επαληθεύσει ότι τα ωφέλιμα φορτία σας έχουν διαμορφωθεί σωστά και λαμβάνονται από το drone. Με την πάροδο του χρόνου, θα αναπτύξετε σενάρια που όχι μόνο στέλνουν εντολές αλλά και χειρίζονται λάθη με χάρη, διασφαλίζοντας μια πιο ομαλή εμπειρία πτήσης. 🚀