ROS.bag फ़ाइलें पढ़ते समय पायथन में LZ4 संपीड़न समस्याओं को ठीक करना

ROS बैग फ़ाइलों के साथ LZ4 संपीड़न त्रुटियाँ प्राप्त करना

अगर आपने साथ काम किया है आरओएस बैग फ़ाइलें पायथन में, आप जानते हैं कि वे रोबोटिक सेंसर डेटा संग्रहीत करने के लिए अमूल्य हैं, लेकिन उन्हें लिनक्स सिस्टम पर खोलना मुश्किल हो सकता है। अपने डेटा का विश्लेषण करने का प्रयास करने वाले डेवलपर्स के लिए त्रुटियों का सामना करना, विशेष रूप से LZ4 त्रुटि जैसे संपीड़न-संबंधी मुद्दे आम हैं।

हाल ही में, एक .bag फ़ाइल से डेटा निकालते समय, मुझे खतरनाक स्थिति का सामना करना पड़ा "असमर्थित संपीड़न प्रकार: lz4"त्रुटि। आवश्यक लाइब्रेरी और संपीड़न उपकरण स्थापित होने के बावजूद, त्रुटि बनी रही, जिससे कोई भी प्रगति रुक ​​गई। मैं आश्चर्यचकित रह गया कि क्या मुझसे कोई छिपा हुआ सेटअप या इंस्टॉलेशन चरण छूट रहा है। 🛠️

यह आलेख मेरी समस्या निवारण यात्रा और अंततः मेरे आरओएस बैग डेटा तक पहुंचने के लिए मेरे द्वारा खोजे गए समाधानों पर प्रकाश डालता है। साथ ही, मैं इस LZ4 संपीड़न त्रुटि को दूर करने के लिए कुछ सामान्य नुकसान और सुझावों पर प्रकाश डालूँगा।

चाहे आप पहली बार आरओएस बैग फ़ाइलों से निपट रहे हों या नए समाधान की तलाश कर रहे हों, इस पायथन संपीड़न समस्या को हमेशा के लिए हल करने में आपकी मदद करने के लिए यहां एक मार्गदर्शिका दी गई है! 📂

पायथन के साथ ROS बैग फ़ाइलों में LZ4 त्रुटि रिज़ॉल्यूशन को समझना

पहली स्क्रिप्ट पायथन का उपयोग करके सीधे ROS बैग फ़ाइल से संदेशों को पढ़ने पर केंद्रित है झोलाछाप और रोसबैग पुस्तकालय. यहां, हम से शुरू करते हैं बैगरीडर फ़ंक्शन, जो बैगपी की एक मुख्य उपयोगिता है जिसे बैग फ़ाइल से विशिष्ट विषयों को पढ़ने के लिए डिज़ाइन किया गया है। प्रारंभ करने के बाद बैगरीडर बैग फ़ाइल पथ के साथ, हम इसका उपयोग करते हैं संदेश_द्वारा_विषय किसी निर्दिष्ट विषय के आधार पर संदेशों को फ़िल्टर करने की विधि। यह दृष्टिकोण हमें अनावश्यक डेटा लोड किए बिना प्रासंगिक जानकारी को अलग करने देता है, जो रोबोटिक सेंसर लॉग जैसे बड़े डेटासेट में महत्वपूर्ण है। उदाहरण के लिए, यदि आप किसी रोबोट के मूवमेंट डेटा का विश्लेषण कर रहे हैं, तो केवल '/ओडोमेट्री' जैसे विषयों पर ध्यान केंद्रित करने से प्रोसेसिंग समय और मेमोरी की बचत होती है।

हालाँकि, प्रत्यक्ष बैगरीडर LZ4-संपीड़ित डेटा का सामना करते समय दृष्टिकोण में बाधा आती है। यहां, उपयोगकर्ता अक्सर ROS बैग में LZ4 को मूल रूप से संभालने में Python की असमर्थता के कारण कुख्यात "असमर्थित संपीड़न प्रकार: lz4" त्रुटि देखते हैं। यह हमें अगले समाधान की ओर ले जाता है जहां lz4 पुस्तकालय महत्वपूर्ण हो जाता है। दूसरी स्क्रिप्ट फ़ाइल को मैन्युअल रूप से डीकंप्रेस करके इस समस्या को हल करती है lz4.frame.decompress, जो बाइनरी डेटा को एक ऐसे प्रारूप में पढ़ता है और डीकंप्रेस करता है जिसे ROS पहचान सकता है। कल्पना कीजिए कि कसकर लपेटे गए उपहार को खोलकर अंदर मौजूद सामग्री तक पहुंच प्राप्त की जा सकती है—एक समान अवधारणा यहां भी लागू होती है। LZ4 फ़ाइल को डीकंप्रेस करने से पायथन को इसके साथ इंटरैक्ट करने की अनुमति मिलती है जैसे कि यह एक नियमित बैग फ़ाइल हो।

एक बार डीकंप्रेस हो जाने पर, स्क्रिप्ट अस्थायी रूप से डेटा को पायथन के साथ बनाई गई फ़ाइल में संग्रहीत करती है tempfile.NamedTemporaryFile समारोह। यह चरण महत्वपूर्ण है क्योंकि ROS बैग डेटा को अक्सर अनुक्रमिक पहुंच की आवश्यकता होती है, और इसे मानक प्रारूप में रखने से अनुमति मिलती है रोसबैग.बैग इसे सुचारू रूप से संसाधित करें। इस अस्थायी भंडारण के साथ, हम डेटा का उपयोग करके लाइन-दर-लाइन पढ़ सकते हैं read_messages, मेमोरी ओवरफ़्लो से बचने के लिए बड़ी फ़ाइलों के लिए आदर्श। किसी किताब के पन्ने दर पन्ने पढ़ने की तरह, यह विधि पूरी फ़ाइल को मेमोरी में लोड किए बिना, केवल वही निकालने का एक कुशल तरीका प्रदान करती है जो आवश्यक है। 📝

अंत में, यह सत्यापित करने के लिए कि डीकंप्रेसन और पढ़ने की प्रक्रिया उम्मीद के मुताबिक काम कर रही है, एक तीसरा समाधान पेश किया गया है इकाई परीक्षण. पायथन का उपयोग करना इकाई परीक्षण फ्रेमवर्क, हम परीक्षण मामलों का निर्माण करते हैं स्थापित करना और assertIsNotNone यह जांचने के लिए कि क्या बैग फ़ाइल सही ढंग से पढ़ी जा रही है और क्या डीकंप्रेस्ड डेटा वैध है। यह सुनिश्चित करता है कि आपके कोड में भविष्य में कोई भी अपडेट रीडिंग या डीकंप्रेसन कार्यक्षमता को नहीं तोड़ेगा। परीक्षण विशेष रूप से विकास परिवेशों में उपयोगी है जहां विभिन्न बैग फ़ाइल कॉन्फ़िगरेशन अद्वितीय त्रुटियों का कारण बन सकते हैं। इन परीक्षणों को स्थापित करके, डेवलपर्स डेटा पुनर्प्राप्ति के लिए एक ठोस आधार बनाते हैं और बाद में अप्रत्याशित त्रुटियों की संभावना को कम करते हैं। 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS बैग फ़ाइलों में असमर्थित संपीड़न प्रकार की त्रुटियों का निवारण

लिनक्स पर आरओएस बैग फ़ाइलों के साथ काम करते समय, संपीड़न त्रुटियाँ, विशेष रूप से शामिल LZ4 संपीड़न, महत्वपूर्ण बाधाएँ पैदा कर सकता है। बैग फ़ाइलें आरओएस (रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम) स्थान बचाने के लिए पर्यावरण को अक्सर संपीड़ित स्वरूपों में संग्रहीत किया जाता है, और LZ4 का उपयोग आमतौर पर इस उद्देश्य के लिए किया जाता है। हालाँकि, यदि Python लाइब्रेरीज़ या ROS को LZ4 संपीड़न को पहचानने या संभालने के लिए कॉन्फ़िगर नहीं किया गया है, तो यह "असमर्थित संपीड़न प्रकार: lz4" त्रुटि की ओर ले जाता है, जिससे डेटा प्रोसेसिंग कार्य रुक जाते हैं। यह समझने से कि ऐसा क्यों होता है, समस्या निवारण और समस्या को अधिक प्रभावी ढंग से हल करने में मदद मिल सकती है।

उदाहरण के लिए, पायथन पुस्तकालय जैसे rosbag हमेशा LZ4-संपीड़ित ROS बैग को मूल रूप से संभालने के लिए सुसज्जित नहीं होते हैं। इस अंतर के लिए अक्सर डेवलपर्स को अतिरिक्त लाइब्रेरी स्थापित करने या फ़ाइलों को मैन्युअल रूप से डीकंप्रेस करने की आवश्यकता होती है। का उपयोग करते हुए lz4.frame डीकंप्रेसन के लिए एक अस्थायी फ़ाइल के साथ इस संगतता अंतर को पाट दिया जा सकता है, जिससे पायथन को मानक आरओएस बैग फ़ाइल के साथ डेटा पढ़ने की अनुमति मिलती है। यह डीकंप्रेसन दृष्टिकोण लचीलापन प्रदान करता है लेकिन प्रदर्शन के बारे में प्रश्न भी उठा सकता है, खासकर बड़ी फ़ाइलों के लिए। 🛠️

केवल डेटा पढ़ने के अलावा, उन्नत तकनीकें कई वातावरणों में LZ4 डीकंप्रेसन को प्रबंधित करने में मदद कर सकती हैं। एक विकल्प स्वचालित वर्कफ़्लो बनाना है जो बैग फ़ाइल को पढ़ने का प्रयास करने से पहले संपीड़न प्रकार की संगतता की जांच करता है। पायथन में, ऐसे चेक को एकीकृत करना unittest बैग फ़ाइल सामग्री को मान्य करने से यह सुनिश्चित होता है कि आपका कोड त्रुटियों के प्रति मजबूत है। उदाहरण के लिए, असमर्थित प्रारूपों को चिह्नित करने के लिए अपने कोड पर प्री-टेस्ट सेट करने से समय की बचत हो सकती है और रनटाइम त्रुटियों को रोका जा सकता है। इन रणनीतियों के साथ, आप न केवल LZ4 त्रुटि को हल करते हैं बल्कि एक वर्कफ़्लो भी बनाते हैं जो अलग-अलग फ़ाइल स्वरूपों और आकारों को कुशलतापूर्वक संभाल सकता है, और अधिक स्केलेबल समाधान बना सकता है।