ROS.bag 파일을 읽을 때 Python에서 LZ4 압축 문제 해결

Python에서 ROS Bag 파일에 액세스할 때 LZ4 압축 오류 처리

BagPy 및 Rosbag와 함께 Python 및 ROS 라이브러리를 사용하는 솔루션

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

대체 솔루션: 읽기 전에 lz4 라이브러리를 사용하여 LZ4 Bag 파일의 압축을 풉니다.

사전 압축 해제를 위해 lz4 및 ROS 라이브러리와 함께 Python을 사용하는 솔루션

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

솔루션: ROS 백 파일 처리를 위한 단위 테스트를 통해 호환성 및 환경 테스트

ROS 백 읽기 기능을 검증하기 위해 Python의 단위 테스트를 사용한 테스트 접근 방식

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS Bag 파일의 LZ4 오류 처리에 대한 일반적인 질문

1. ROS 백 파일에서 "지원되지 않는 압축 유형: lz4" 오류의 원인은 무엇입니까?
2. 이 오류는 일반적으로 Python의 경우에 발생합니다. rosbag 라이브러리가 기본적으로 읽을 수 없는 LZ4 압축 데이터를 발견하면 예외가 발생합니다.
3. 이 오류를 방지하려면 LZ4를 어떻게 설치해야 합니까?
4. 다음을 실행하여 LZ4 라이브러리를 설치합니다. pip install lz4 당신의 터미널에서. 이를 통해 Python은 ROS 백 처리를 위해 LZ4 파일의 압축을 풀 수 있습니다.
5. 가방 파일에 있는 특정 주제의 메시지를 읽는 가장 좋은 방법은 무엇입니까?
6. 사용 bagpy.bagreader 가방 파일에 액세스하고 호출하는 함수 message_by_topic('topic_name') 주제와 관련된 데이터를 검색합니다.
7. 파일을 읽기 전에 압축 유형 검사를 자동화하는 방법이 있습니까?
8. 예, 다음을 사용하는 함수를 만듭니다. rosbag.Bag try-제외 블록을 사용합니다. LZ4가 지원되지 않는 경우 스크립트는 다음을 사용하여 파일 압축 해제로 전환할 수 있습니다. lz4.frame.decompress.
9. 내 코드가 LZ4 압축 파일과 작동하는지 어떻게 확인할 수 있나요?
10. 사용 unittest LZ4 압축 파일의 데이터가 압축 해제 후 성공적으로 읽혔는지 검증하는 테스트 케이스를 생성합니다.
11. Python의 임시 파일은 무엇이며 왜 사용합니까?
12. 임시 파일은 다음을 사용하여 생성됩니다. tempfile.NamedTemporaryFile. 원본 파일에 영향을 주지 않고 즉시 읽을 수 있도록 압축이 풀린 데이터를 저장합니다.
13. 메모리 과부하 없이 대용량 ROS 백 파일을 효율적으로 읽을 수 있는 방법은 무엇입니까?
14. 활용 read_messages 발전기 rosbag.Bag 메시지를 순차적으로 읽어 데이터를 한 줄씩 처리하여 메모리를 절약합니다.
15. ROS 백 파일 처리에서 단위 테스트가 중요한 이유는 무엇입니까?
16. unittest 코드가 일관되게 백 파일을 올바르게 읽고 처리하는지 확인하는 데 도움이 됩니다. 이는 업데이트 전반에 걸쳐 데이터 무결성을 유지하는 데 중요합니다.
17. ROS 파일을 읽을 때 lz4.frame.decompress 기능은 어떻게 작동하나요?
18. LZ4 데이터의 압축을 풀어 ROS 파일을 정상적으로 읽을 수 있도록 합니다. 이 기능은 지원되지 않는 압축 형식으로 작업할 때 필수적입니다. rosbag.
19. ROS를 직접 구성하여 수동 압축 해제 사용을 피할 수 있나요?
20. 어떤 경우에는 그렇습니다. ROS 설정에 LZ4 지원이 설치되어 있는지 확인하세요. 그렇지 않은 경우 다음을 사용하여 수동으로 압축을 푼다. lz4 종종 가장 빠른 솔루션입니다.

LZ4 압축 오류 해결에 대한 최종 생각

압축된 ROS 백 파일 작업은 특히 지원되지 않는 LZ4 형식의 경우 복잡할 수 있습니다. 이 솔루션은 다음과 같은 안정적인 접근 방식을 제공합니다. 파이썬 라이브러리 및 압축 해제 기술을 사용하여 파일에서 데이터를 쉽게 추출하고 분석할 수 있습니다.

다음과 같은 도구를 통합하여 헐렁한 그리고 lz4을 사용하면 호환성 문제를 해결하고 파일 처리 효율성을 향상시킬 수 있습니다. 이 방법은 향후 ROS 백 데이터 작업에 적용할 수 있으므로 로봇 데이터 분석을 처리하는 모든 개발자를 위한 확장 가능한 솔루션이 됩니다. 📈