LZ4 glaudinimo problemų sprendimas Python skaitant ROS.bag failus

Kaip pašalinti LZ4 glaudinimo klaidas naudojant ROS maišelio failus

Jei dirbote su ROS maišų failai Python, jūs žinote, kad jie yra neįkainojami saugant robotų jutiklių duomenis, tačiau juos atidaryti Linux sistemoje gali būti sudėtinga. Kūrėjai, bandantys analizuoti savo duomenis, dažnai susiduria su klaidomis, ypač su glaudinimu susijusiomis problemomis, tokiomis kaip LZ4 klaida.

Neseniai ištraukdamas duomenis iš .bag failo, susidūriau su baisu "nepalaikomas suspaudimo tipas: lz4" klaida. Nepaisant to, kad buvo įdiegtos reikalingos bibliotekos ir suspaudimo įrankiai, klaida išliko ir sustabdė bet kokią pažangą. Liko svarstyti, ar man trūksta paslėpto sąrankos ar diegimo veiksmo. 🛠️

Šiame straipsnyje aprašoma mano trikčių šalinimo kelionė ir sprendimai, kuriuos atradau, kad pagaliau galėčiau pasiekti savo ROS krepšio duomenis. Pakeliui pabrėšiu keletą dažniausiai pasitaikančių spąstų ir patarimų, kaip apeiti šią LZ4 glaudinimo klaidą.

Nesvarbu, ar ROS maišelio failus sprendžiate pirmą kartą, ar ieškote naujo sprendimo, čia yra vadovas, padėsiantis išspręsti šią Python glaudinimo problemą kartą ir visiems laikams! 📂

LZ4 klaidų sprendimo ROS maišo failuose supratimas naudojant Python

Pirmasis scenarijus skirtas pranešimų skaitymui tiesiai iš ROS maišo failo naudojant Python's maišas ir rosbag bibliotekos. Čia mes pradedame nuo maišų skaitytuvas funkcija, kuri yra pagrindinė bagpy priemonė, skirta skaityti konkrečias temas iš maišelio failo. Po inicijavimo maišų skaitytuvas su maišo failo keliu naudojame pranešimas_pagal temą būdas filtruoti pranešimus pagal nurodytą temą. Šis metodas leidžia išskirti svarbią informaciją neįkeliant nereikalingų duomenų, o tai labai svarbu dideliuose duomenų rinkiniuose, pvz., robotų jutiklių žurnaluose. Pavyzdžiui, jei analizuojate roboto judėjimo duomenis, sutelkdami dėmesį tik į tokias temas kaip „/odometrija“, sutaupysite apdorojimo laiko ir atminties.

Tačiau tiesioginis maišų skaitytuvas metodas susiduria su kliūtimi, kai susiduria su LZ4 suglaudintais duomenimis. Čia vartotojai dažnai mato liūdnai pagarsėjusią „nepalaikomo glaudinimo tipo: lz4“ klaidą dėl Python nesugebėjimo natūraliai tvarkyti LZ4 ROS maišeliuose. Tai atveda mus prie kito sprendimo, kuriame lz4 biblioteka tampa gyvybiškai svarbi. Antrasis scenarijus išsprendžia šią problemą rankiniu būdu išglaudindamas failą su lz4.frame.decompress, kuris nuskaito ir išskleidžia dvejetainius duomenis į formatą, kurį ROS gali atpažinti. Įsivaizduokite, kad atidarote sandariai supakuotą dovaną, kad galėtumėte pasiekti viduje esantį turinį – čia galioja panaši koncepcija. Išskleidus LZ4 failą, Python gali su juo sąveikauti taip, lyg tai būtų įprastas maišo failas.

Išskleidus scenarijus, duomenys laikinai išsaugomi faile, sukurtame naudojant Python's tempfile.NamedTemporaryFile funkcija. Šis žingsnis yra labai svarbus, nes ROS maišelio duomenims dažnai reikia nuoseklios prieigos, o naudojant standartinį formatą, tai leidžia rosbag.Krepšys apdorokite jį sklandžiai. Naudodami šią laikinąją saugyklą galime nuskaityti duomenis eilutė po eilutės skaityti_pranešimus, puikiai tinka dideliems failams, kad būtų išvengta atminties perpildymo. Kaip ir skaitydami knygą puslapį po puslapio, šis metodas siūlo efektyvų būdą išgauti tik tai, kas būtina, neįkeliant viso failo į atmintį. 📝

Galiausiai, norint patikrinti, ar dekompresijos ir skaitymo procesas veikia taip, kaip tikėtasi, pristatomas trečiasis sprendimas vieneto bandymas. Naudojant Python's unittest sistemą, kuriame bandomuosius atvejus sąranka ir AssertIsNone patikrinti, ar maišelio failas skaitomas teisingai ir ar išspausti duomenys galioja. Taip užtikrinama, kad bet kokie būsimi kodo atnaujinimai nepažeis skaitymo ar išskleidimo funkcijų. Testavimas ypač naudingas kūrimo aplinkose, kur dėl skirtingų maišų failų konfigūracijų gali atsirasti unikalių klaidų. Nustatydami šiuos testus, kūrėjai sukuria tvirtą duomenų gavimo pagrindą ir sumažina nenumatytų klaidų tikimybę vėliau. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

Nepalaikomo glaudinimo tipo klaidų ROS maišelio failuose trikčių šalinimas

Dirbant su ROS maišo failais sistemoje „Linux“, atsiranda glaudinimo klaidų, ypač susijusių LZ4 suspaudimas, gali sukelti didelių kliūčių. Maišelio failai ROS (robotų operacinė sistema) aplinka dažnai saugomi suspaustais formatais, kad būtų sutaupyta vietos, o šiam tikslui dažniausiai naudojamas LZ4. Tačiau jei Python bibliotekos arba ROS nėra sukonfigūruotos atpažinti arba apdoroti LZ4 glaudinimą, atsiranda klaida „nepalaikomas glaudinimo tipas: lz4“, sustabdant duomenų apdorojimo užduotis. Supratimas, kodėl taip nutinka, gali padėti šalinti triktis ir veiksmingiau išspręsti problemą.

Pavyzdžiui, Python bibliotekos mėgsta rosbag ne visada yra pritaikyti natūraliai tvarkyti LZ4 suspaustus ROS krepšius. Dėl šios spragos kūrėjai dažnai reikalauja įdiegti papildomų bibliotekų arba rankiniu būdu išskleisti failus. Naudojant lz4.frame su laikinu išskleidimo failu gali užpildyti šią suderinamumo spragą, leisdama Python nuskaityti duomenis taip, kaip tai darytų naudojant standartinį ROS maišo failą. Šis išskleidimo metodas suteikia lankstumo, bet taip pat gali kelti klausimų dėl našumo, ypač didelių failų. 🛠️

Be duomenų skaitymo, pažangūs metodai gali padėti valdyti LZ4 dekompresiją keliose aplinkose. Viena iš galimybių yra sukurti automatines darbo eigas, kurios prieš bandant nuskaityti maišo failą patikrina suspaudimo tipo suderinamumą. Python, integruojant tokius patikrinimus su unittest Norėdami patvirtinti maišelio failo turinį, užtikrinama, kad jūsų kodas būtų patikimas nuo klaidų. Pavyzdžiui, nustačius išankstinius kodo testus, kad būtų pažymėti nepalaikomi formatai, galima sutaupyti laiko ir išvengti vykdymo klaidų. Naudodami šias strategijas ne tik išspręsite LZ4 klaidą, bet ir sukursite darbo eigą, kuri gali efektyviai tvarkyti įvairius failų formatus ir dydžius, sukurdama labiau keičiamo dydžio sprendimą.