Kā izmantot ELRS telemetriju, lai nosūtītu lietderīgās slodzes no EdgeTX Lua skriptiem uz Betaflight

Lietderīgās slodzes komunikācijas apguve starp EdgeTX un Betaflight

Vai esat kādreiz skatījies uz FPV dronu lidojuma laikā un domājis, kā dati nemanāmi plūst starp jūsu raidītāju un lidojuma kontrolieri? Tiem, kas pēta EdgeTX Lua skriptēšanu, lietderīgās slodzes nosūtīšana uz Betaflight darbināmu lidojuma kontrolieri, izmantojot ExpressLRS (ELRS) telemetriju, sākotnēji var šķist nepārvarama. 📡

Kad es pirmo reizi sāku, funkcija crossfireTelemetryPush šķita kā noslēpums. Protams, bija piemēri, kas peldēja apkārt, taču baitu līmeņa komunikācijas izpratne bija īsts izaicinājums. Kā vienkāršs skripts varētu nosūtīt komandas jūsu drona smadzenēm? Es biju tajā pašā laivā un meklēju skaidrību.

Iedomājieties šo: jūs turat radio, spiežat pogas un skatāties, kā lidojuma kontrolieris reaģē gandrīz uzreiz. Neatkarīgi no tā, vai kontrolējat gaismas diodes, pieprasāt telemetrijas datus vai pielāgojat MSP parametrus, EdgeTX skriptu jauda atdzīvojas, kad apgūstat lietderīgās slodzes izveidi. 🚀

Šajā rakstā mēs soli pa solim aprakstīsim Lua skriptēšanu FPV telemetrijai, koncentrējoties uz lietderīgās slodzes izveidi un nosūtīšanu, izmantojot ELRS telemetriju. Bez sarežģīta žargona — vienkārši vienkārši sekojiet piemēriem, lai sāktu darbu. Beigās jūs droši rakstīsit skriptus, kas sazinās ar Betaflight, atbloķējot jaunu kontroles līmeni pār savu dronu. Iegremdējamies!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Lietderīgo kravu veidošana ELRS saziņai ar EdgeTX Lua

Šajos piemēros skripti koncentrējas uz lietderīgās slodzes izveidi un tās nosūtīšanu, izmantojot ELRS telemetriju, lai sazinātos ar Betaflight lidojuma kontrolieri. Tas tiek darīts, izmantojot īpašas Lua funkcijas, piemēram crossfireTelemetryPush, kas ļauj radio raidītājam nosūtīt strukturētus telemetrijas kadrus. Lietderīgā slodze vienkāršākajā veidā sastāv no konkrētām adresēm un komandām, kas formatētas masīvā. Katra skripta daļa ir izstrādāta, lai optimizētu veidu, kā tiek izveidota saziņa starp EdgeTX radio un Betaflight. 🛠️

Lai sāktu, CONST Tabulai ir būtiska nozīme, saglabājot lidojuma kontroliera un raidītāja adreses, kā arī saziņai izmantoto kadra veidu. Piemēram, Betaflight adrese var būt iestatīta uz 0xEE, kas atspoguļo drona lidojuma kontrolieri. Pastāvīgas tabulas izmantošana nodrošina modularitāti, tāpēc adreses var viegli atjaunināt, nepārrakstot lielas koda daļas. The buildPayload funkcija dinamiski konstruē telemetrijas rāmi, pievienojot adreses, komandas un datu laukus Lua masīvam. Šī modulārā pieeja nodrošina kodu tīru un atkārtoti lietojamu dažādās komandās vai telemetrijas funkcijās.

Viens no vissvarīgākajiem komponentiem šeit ir crossfireTelemetryPush funkciju. Šī komanda darbojas kā tilts, lai nosūtītu lietderīgo slodzi no radio uz uztvērēju, kur Betaflight lidojuma kontrolieris var to apstrādāt. Piemēram, funkcija var nospiest kadra tipu, piemēram, “0x2D”, ar īpašām komandām, piemēram, LED iespējošanu vai telemetrijas datu vaicājumu. Lai nodrošinātu uzticamību, tiek ieviesta kļūdu apstrāde, lai pārbaudītu, vai krava ir veiksmīgi nosūtīta. Ja nē, skripts atkļūdošanas nolūkos izvada kļūdas ziņojumu, kas ir noderīgi, pārbaudot skriptus reālos lidojuma scenārijos. 🚁

Visbeidzot, debugPayload funkcija nodrošina veidu, kā vizualizēt nosūtītos telemetrijas datus. Tas pārvērš katru lietderīgās slodzes baitu heksadecimālā formātā, lai atvieglotu atkļūdošanu. Šis solis ir ļoti svarīgs, strādājot ar baitu līmeņa saziņu, jo jūs varat tieši pārbaudīt lietderīgās slodzes struktūru. Apvienojot šos komponentus — modulāras funkcijas, atkļūdošanas utilītus un dinamiskās slodzes ģenerēšanu — šie skripti piedāvā stabilu pamatu uzlabotai telemetrijas saziņai. Nedaudz praktizējot, varat paplašināt šo pieeju, lai kontrolētu gaismas diodes, aktivizētu trauksmes signālus vai pat nosūtītu pielāgotas komandas sava drona lidojuma kontrolierim.

Uzlabotās telemetrijas komunikācijas atbloķēšana ar EdgeTX Lua

Viens bieži aizmirsts, bet būtisks aspekts lietderīgās slodzes nosūtīšanai, izmantojot ELRS telemetriju programmā EdgeTX, ir veids, kā datu formatēšana ietekmē sakaru uzticamību. Nosūtot lietderīgo kravu, nepietiek tikai ar komandas un datu iesaiņošanu; baitu struktūras, kadru galvenes un kļūdu pārbaudes mehānismu izpratne nodrošina vienmērīgu saziņu. Katram telemetrijas kadram ir noteikta secība: sūtītāja adrese, saņēmēja adrese, komandas ID un izvēles dati. Pareizi strukturējot to, var ievērojami uzlabot to, kā lidojuma kontrolieris apstrādā jūsu norādījumus. ✈️

Vēl viens svarīgs elements ir pareizo komandu ID izvēle tādiem uzdevumiem kā sensoru datu nolasīšana, lidojuma parametru maiņa vai pat gaismas diožu iedarbināšana. Piemēram, Betaflight MSP (MultiWii Serial Protocol) definē noteiktas komandas, kas atbilst šiem uzdevumiem. Lai to ieviestu ar EdgeTX Lua skriptiem, varat apvienot tādas funkcijas kā crossfireTelemetryPush un tabulu veidošanas loģika, lai nosūtītu precīzu baitu secību. Atsaucoties uz Betaflight MSP dokumentāciju, jūs varat kartēt katru telemetrijas komandu ar noteiktu funkciju savā Lua skriptā precīzai kontrolei.

Turklāt šo skriptu testēšana reālajā vidē palīdz pārvarēt plaisu starp teoriju un praksi. Piemēram, atkļūdošanas laikā var rasties datu novirze vai pārraides aizkave. Izmantojot reģistrēšanas funkcijas, piemēram, "print()" vai pat izveidojot vienkāršu LED reakcijas testu, var pārbaudīt, vai jūsu kravas ir pareizi formatētas un drons to ir saņēmis. Laika gaitā jūs izstrādāsit skriptus, kas ne tikai nosūta komandas, bet arī graciozi apstrādā kļūdas, nodrošinot vienmērīgāku lidojumu. 🚀