ROS.bag ഫയലുകൾ വായിക്കുമ്പോൾ പൈത്തണിലെ LZ4 കംപ്രഷൻ പ്രശ്നങ്ങൾ പരിഹരിക്കുന്നു

ROS ബാഗ് ഫയലുകൾ ഉപയോഗിച്ച് കഴിഞ്ഞ LZ4 കംപ്രഷൻ പിശകുകൾ നേടുന്നു

നിങ്ങൾ കൂടെ പ്രവർത്തിച്ചിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ ROS ബാഗ് ഫയലുകൾ പൈത്തണിൽ, റോബോട്ടിക് സെൻസർ ഡാറ്റ സംഭരിക്കുന്നതിന് അവ വിലമതിക്കാനാവാത്തതാണെന്ന് നിങ്ങൾക്കറിയാം, പക്ഷേ അവ ഒരു ലിനക്സ് സിസ്റ്റത്തിൽ തുറക്കുന്നത് ബുദ്ധിമുട്ടാണ്. ഡെവലപ്പർമാർക്ക് അവരുടെ ഡാറ്റ വിശകലനം ചെയ്യാൻ ശ്രമിക്കുന്ന പിശകുകൾ, പ്രത്യേകിച്ച് LZ4 പിശക് പോലുള്ള കംപ്രഷൻ സംബന്ധമായ പ്രശ്നങ്ങൾ നേരിടുന്നത് സാധാരണമാണ്.

അടുത്തിടെ, ഒരു .bag ഫയലിൽ നിന്ന് ഡാറ്റ എക്‌സ്‌ട്രാക്‌റ്റ് ചെയ്യുമ്പോൾ, എനിക്ക് ഭയാനകമായ "പിന്തുണയ്ക്കാത്ത കംപ്രഷൻ തരം: lz4"പിശക്. ആവശ്യമായ ലൈബ്രറികളും കംപ്രഷൻ ടൂളുകളും ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്‌തിട്ടും, പിശക് തുടർന്നു, ഏതെങ്കിലും പുരോഗതി നിർത്തുന്നു. എനിക്ക് മറഞ്ഞിരിക്കുന്ന സജ്ജീകരണമോ ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ ഘട്ടമോ നഷ്‌ടമായോ എന്ന് ഞാൻ ആശ്ചര്യപ്പെട്ടു. 🛠️

ഈ ലേഖനം എൻ്റെ ട്രബിൾഷൂട്ടിംഗ് യാത്രയിലേക്കും ഒടുവിൽ എൻ്റെ ROS ബാഗ് ഡാറ്റ ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ ഞാൻ കണ്ടെത്തിയ പരിഹാരങ്ങളിലേക്കും വ്യാപിക്കുന്നു. വഴിയിൽ, ഈ LZ4 കംപ്രഷൻ പിശക് മറികടക്കുന്നതിനുള്ള ചില പൊതുവായ അപകടങ്ങളും നുറുങ്ങുകളും ഞാൻ ഹൈലൈറ്റ് ചെയ്യും.

നിങ്ങൾ ആദ്യമായി ROS ബാഗ് ഫയലുകൾ കൈകാര്യം ചെയ്യുകയാണെങ്കിലോ പുതിയൊരു പരിഹാരം തേടുകയാണെങ്കിലോ, ഈ പൈത്തൺ കംപ്രഷൻ പ്രശ്നം ഒരിക്കൽ കൂടി പരിഹരിക്കാൻ നിങ്ങളെ സഹായിക്കുന്നതിനുള്ള ഒരു ഗൈഡ് ഇതാ! 📂

പൈത്തണിനൊപ്പം ROS ബാഗ് ഫയലുകളിലെ LZ4 പിശക് റെസല്യൂഷൻ മനസ്സിലാക്കുന്നു

പൈത്തൺ ഉപയോഗിച്ച് ഒരു ROS ബാഗ് ഫയലിൽ നിന്ന് നേരിട്ട് സന്ദേശങ്ങൾ വായിക്കുന്നതിൽ ആദ്യ സ്ക്രിപ്റ്റ് ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിക്കുന്നു ബാഗി ഒപ്പം റോസ്ബാഗ് ലൈബ്രറികൾ. ഇവിടെ, ഞങ്ങൾ ആരംഭിക്കുന്നു ബാഗ് റീഡർ ഫംഗ്ഷൻ, ഒരു ബാഗ് ഫയലിൽ നിന്ന് നിർദ്ദിഷ്ട വിഷയങ്ങൾ വായിക്കാൻ രൂപകൽപ്പന ചെയ്ത ബാഗ്പിയിൽ നിന്നുള്ള ഒരു പ്രധാന യൂട്ടിലിറ്റിയാണ്. സമാരംഭിച്ച ശേഷം ബാഗ് റീഡർ ബാഗ് ഫയൽ പാത്ത് ഉപയോഗിച്ച്, ഞങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു സന്ദേശം_വിഷയം ഒരു നിയുക്ത വിഷയമനുസരിച്ച് സന്ദേശങ്ങൾ ഫിൽട്ടർ ചെയ്യുന്നതിനുള്ള രീതി. റോബോട്ടിക് സെൻസർ ലോഗുകൾ പോലുള്ള വലിയ ഡാറ്റാസെറ്റുകളിൽ പ്രധാനമായ അനാവശ്യ ഡാറ്റ ലോഡ് ചെയ്യാതെ പ്രസക്തമായ വിവരങ്ങൾ വേർതിരിച്ചെടുക്കാൻ ഈ സമീപനം ഞങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, നിങ്ങൾ ഒരു റോബോട്ടിൻ്റെ ചലന ഡാറ്റ വിശകലനം ചെയ്യുകയാണെങ്കിൽ, '/odometry' പോലുള്ള വിഷയങ്ങളിൽ മാത്രം ശ്രദ്ധ കേന്ദ്രീകരിക്കുന്നത് പ്രോസസ്സിംഗ് സമയവും മെമ്മറിയും ലാഭിക്കുന്നു.

എന്നിരുന്നാലും, നേരിട്ട് ബാഗ് റീഡർ LZ4-കംപ്രസ് ചെയ്‌ത ഡാറ്റയെ അഭിമുഖീകരിക്കുമ്പോൾ സമീപനം ഒരു റോഡ് ബ്ലോക്കിൽ എത്തുന്നു. ഇവിടെ, ROS ബാഗുകളിൽ LZ4 നേറ്റീവ് ആയി കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ പൈത്തണിൻ്റെ കഴിവില്ലായ്മ കാരണം ഉപയോക്താക്കൾ കുപ്രസിദ്ധമായ "പിന്തുണയില്ലാത്ത കംപ്രഷൻ തരം: lz4" പിശക് കാണാറുണ്ട്. ഇത് ഞങ്ങളെ അടുത്ത പരിഹാരത്തിലേക്ക് എത്തിക്കുന്നു lz4 ലൈബ്രറി സുപ്രധാനമാകുന്നു. ഫയൽ സ്വമേധയാ ഡീകംപ്രസ്സ് ചെയ്തുകൊണ്ട് രണ്ടാമത്തെ സ്ക്രിപ്റ്റ് ഈ പ്രശ്നത്തിന് ചുറ്റും പ്രവർത്തിക്കുന്നു lz4.frame.decompress, ROS-ന് തിരിച്ചറിയാൻ കഴിയുന്ന ഒരു ഫോർമാറ്റിലേക്ക് ബൈനറി ഡാറ്റ വായിക്കുകയും ഡീകംപ്രസ്സ് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു. അതിനുള്ളിലെ ഉള്ളടക്കങ്ങൾ ആക്‌സസ് ചെയ്യാൻ ദൃഡമായി പൊതിഞ്ഞ ഒരു സമ്മാനം തുറക്കുന്നത് സങ്കൽപ്പിക്കുക - സമാനമായ ഒരു ആശയം ഇവിടെയും ബാധകമാണ്. LZ4 ഫയൽ ഡീകംപ്രസ്സ് ചെയ്യുന്നത് പൈത്തണിനെ ഒരു സാധാരണ ബാഗ് ഫയൽ പോലെ സംവദിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു.

ഡീകംപ്രസ്സ് ചെയ്തുകഴിഞ്ഞാൽ, സ്ക്രിപ്റ്റ് പൈത്തൺ ഉപയോഗിച്ച് സൃഷ്ടിച്ച ഒരു ഫയലിൽ ഡാറ്റ താൽക്കാലികമായി സംഭരിക്കുന്നു. tempfile.NamedTemporaryFile പ്രവർത്തനം. ഈ ഘട്ടം നിർണായകമാണ്, കാരണം ROS ബാഗ് ഡാറ്റയ്ക്ക് പലപ്പോഴും ക്രമാനുഗതമായ ആക്‌സസ് ആവശ്യമാണ്, മാത്രമല്ല ഇത് ഒരു സാധാരണ ഫോർമാറ്റിൽ ഉണ്ടായിരിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു റോസ്ബാഗ്.ബാഗ് അത് സുഗമമായി പ്രോസസ്സ് ചെയ്യുക. ഈ താൽകാലിക സംഭരണം ഉപയോഗിച്ച്, നമുക്ക് ഡാറ്റ ലൈൻ-ബൈ-ലൈൻ ഉപയോഗിച്ച് വായിക്കാൻ കഴിയും വായിക്കുക_സന്ദേശങ്ങൾ, മെമ്മറി ഓവർഫ്ലോ ഒഴിവാക്കാൻ വലിയ ഫയലുകൾക്ക് അനുയോജ്യമാണ്. പേജ് തോറും പുസ്തകം വായിക്കുന്നത് പോലെ, മുഴുവൻ ഫയലും മെമ്മറിയിലേക്ക് ലോഡുചെയ്യാതെ, ആവശ്യമുള്ളത് മാത്രം എക്‌സ്‌ട്രാക്റ്റുചെയ്യാനുള്ള കാര്യക്ഷമമായ മാർഗം ഈ രീതി വാഗ്ദാനം ചെയ്യുന്നു. 📝

അവസാനമായി, ഡീകംപ്രഷൻ, റീഡിംഗ് പ്രോസസ്സ് എന്നിവ പ്രതീക്ഷിച്ചതുപോലെ പ്രവർത്തിക്കുന്നുണ്ടോയെന്ന് പരിശോധിക്കാൻ, മൂന്നാമത്തെ പരിഹാരം അവതരിപ്പിക്കുന്നു യൂണിറ്റ് ടെസ്റ്റിംഗ്. പൈത്തണിൻ്റെ ഉപയോഗം യൂണിറ്റ് ടെസ്റ്റ് ചട്ടക്കൂട്, ഞങ്ങൾ ടെസ്റ്റ് കേസുകൾ നിർമ്മിക്കുന്നു സജ്ജമാക്കുക ഒപ്പം ഒന്നുമല്ലെന്ന് ഉറപ്പിച്ചുപറയുന്നു ബാഗ് ഫയൽ ശരിയായി വായിക്കുന്നുണ്ടോ എന്നും ഡീകംപ്രസ്സ് ചെയ്ത ഡാറ്റ സാധുതയുണ്ടോ എന്നും പരിശോധിക്കാൻ. നിങ്ങളുടെ കോഡിലേക്കുള്ള ഭാവിയിലെ അപ്‌ഡേറ്റുകളൊന്നും റീഡിംഗ് അല്ലെങ്കിൽ ഡീകംപ്രഷൻ പ്രവർത്തനത്തെ തകർക്കില്ലെന്ന് ഇത് ഉറപ്പാക്കുന്നു. വ്യത്യസ്ത ബാഗ് ഫയൽ കോൺഫിഗറേഷനുകൾ അദ്വിതീയ പിശകുകളിലേക്ക് നയിച്ചേക്കാവുന്ന വികസന പരിതസ്ഥിതികളിൽ പരിശോധന പ്രത്യേകിച്ചും ഉപയോഗപ്രദമാണ്. ഈ ടെസ്റ്റുകൾ സജ്ജീകരിക്കുന്നതിലൂടെ, ഡെവലപ്പർമാർ ഡാറ്റ വീണ്ടെടുക്കുന്നതിനുള്ള ശക്തമായ അടിത്തറ സൃഷ്ടിക്കുകയും പിന്നീട് അപ്രതീക്ഷിതമായ പിശകുകളുടെ സാധ്യത കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS ബാഗ് ഫയലുകളിലെ പിന്തുണയ്ക്കാത്ത കംപ്രഷൻ തരം പിശകുകൾ ട്രബിൾഷൂട്ട് ചെയ്യുന്നു

Linux-ൽ ROS ബാഗ് ഫയലുകളിൽ പ്രവർത്തിക്കുമ്പോൾ, കംപ്രഷൻ പിശകുകൾ, പ്രത്യേകിച്ച് ഉൾപ്പെടുന്നവ LZ4 കംപ്രഷൻ, കാര്യമായ തടസ്സങ്ങൾ ഉണ്ടാക്കാം. ലെ ബാഗ് ഫയലുകൾ ROS (റോബോട്ട് ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സിസ്റ്റം) ഇടം ലാഭിക്കുന്നതിനായി എൻവയോൺമെൻ്റ് പലപ്പോഴും കംപ്രസ് ചെയ്ത ഫോർമാറ്റുകളിൽ സൂക്ഷിക്കുന്നു, കൂടാതെ LZ4 സാധാരണയായി ഈ ആവശ്യത്തിനായി ഉപയോഗിക്കുന്നു. എന്നിരുന്നാലും, LZ4 കംപ്രഷൻ തിരിച്ചറിയുന്നതിനോ കൈകാര്യം ചെയ്യുന്നതിനോ പൈത്തൺ ലൈബ്രറികളോ ROS-യോ കോൺഫിഗർ ചെയ്തിട്ടില്ലെങ്കിൽ, അത് "പിന്തുണയില്ലാത്ത കംപ്രഷൻ തരം: lz4" പിശകിലേക്ക് നയിക്കുന്നു, ഡാറ്റ പ്രോസസ്സിംഗ് ജോലികൾ നിർത്തുന്നു. എന്തുകൊണ്ടാണ് ഇത് സംഭവിക്കുന്നതെന്ന് മനസിലാക്കുന്നത് പ്രശ്നം പരിഹരിക്കുന്നതിനും കൂടുതൽ ഫലപ്രദമായി പരിഹരിക്കുന്നതിനും സഹായിക്കും.

ഉദാഹരണത്തിന്, പൈത്തൺ ലൈബ്രറികൾ പോലെ rosbag LZ4-കംപ്രസ് ചെയ്ത ROS ബാഗുകൾ പ്രാദേശികമായി കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ എപ്പോഴും സജ്ജമല്ല. ഈ വിടവ് പലപ്പോഴും ഡവലപ്പർമാർക്ക് അധിക ലൈബ്രറികൾ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്യുകയോ ഫയലുകൾ സ്വമേധയാ വിഘടിപ്പിക്കുകയോ ചെയ്യേണ്ടതുണ്ട്. ഉപയോഗിക്കുന്നത് lz4.frame ഡീകംപ്രഷനായി ഒരു താൽക്കാലിക ഫയൽ ഉപയോഗിച്ച് ഈ അനുയോജ്യത വിടവ് നികത്താൻ കഴിയും, ഇത് ഒരു സാധാരണ ROS ബാഗ് ഫയൽ പോലെ ഡാറ്റ വായിക്കാൻ പൈത്തണിനെ അനുവദിക്കുന്നു. ഈ ഡീകംപ്രഷൻ സമീപനം ഫ്ലെക്സിബിലിറ്റി പ്രദാനം ചെയ്യുന്നു, എന്നാൽ പ്രകടനത്തെ കുറിച്ച്, പ്രത്യേകിച്ച് വലിയ ഫയലുകൾക്ക് ചോദ്യങ്ങൾ ഉയർത്തിയേക്കാം. 🛠️

ഡാറ്റ വായിക്കുന്നതിനുമപ്പുറം, ഒന്നിലധികം പരിതസ്ഥിതികളിലുടനീളം LZ4 ഡീകംപ്രഷൻ നിയന്ത്രിക്കാൻ വിപുലമായ സാങ്കേതിക വിദ്യകൾക്ക് കഴിയും. ബാഗ് ഫയൽ വായിക്കാൻ ശ്രമിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് കംപ്രഷൻ തരം അനുയോജ്യത പരിശോധിക്കുന്ന ഓട്ടോമേറ്റഡ് വർക്ക്ഫ്ലോകൾ സൃഷ്ടിക്കുക എന്നതാണ് ഒരു ഓപ്ഷൻ. പൈത്തണിൽ, അത്തരം ചെക്കുകൾ സമന്വയിപ്പിക്കുന്നു unittest ബാഗ് ഫയൽ ഉള്ളടക്കം സാധൂകരിക്കുന്നതിന്, പിശകുകൾക്കെതിരെ നിങ്ങളുടെ കോഡ് ശക്തമാണെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, പിന്തുണയ്ക്കാത്ത ഫോർമാറ്റുകൾ ഫ്ലാഗ് ചെയ്യുന്നതിന് നിങ്ങളുടെ കോഡിൽ പ്രീ-ടെസ്റ്റുകൾ സജ്ജീകരിക്കുന്നത് സമയം ലാഭിക്കുകയും റൺടൈം പിശകുകൾ തടയുകയും ചെയ്യും. ഈ തന്ത്രങ്ങൾ ഉപയോഗിച്ച്, നിങ്ങൾ LZ4 പിശക് പരിഹരിക്കുക മാത്രമല്ല, വ്യത്യസ്‌ത ഫയൽ ഫോർമാറ്റുകളും വലുപ്പങ്ങളും കാര്യക്ഷമമായി കൈകാര്യം ചെയ്യാൻ കഴിയുന്ന ഒരു വർക്ക്ഫ്ലോ നിർമ്മിക്കുകയും ചെയ്യുന്നു, ഇത് കൂടുതൽ അളക്കാവുന്ന പരിഹാരം സൃഷ്ടിക്കുന്നു.