ROS.bag ਫਾਈਲਾਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਦੇ ਸਮੇਂ Python ਵਿੱਚ LZ4 ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਮੁੱਦਿਆਂ ਨੂੰ ਠੀਕ ਕਰਨਾ

ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਨਾਲ ਪਿਛਲੀਆਂ LZ4 ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਗਲਤੀਆਂ ਪ੍ਰਾਪਤ ਕਰਨਾ

ਜੇ ਤੁਸੀਂ ਨਾਲ ਕੰਮ ਕੀਤਾ ਹੈ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਪਾਈਥਨ ਵਿੱਚ, ਤੁਸੀਂ ਜਾਣਦੇ ਹੋ ਕਿ ਉਹ ਰੋਬੋਟਿਕ ਸੈਂਸਰ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਸਟੋਰ ਕਰਨ ਲਈ ਅਨਮੋਲ ਹਨ, ਪਰ ਉਹਨਾਂ ਨੂੰ ਲੀਨਕਸ ਸਿਸਟਮ ਤੇ ਖੋਲ੍ਹਣਾ ਮੁਸ਼ਕਲ ਹੋ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਗਲਤੀਆਂ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨਾ, ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ-ਸਬੰਧਤ ਸਮੱਸਿਆਵਾਂ ਜਿਵੇਂ ਕਿ LZ4 ਗਲਤੀ, ਆਪਣੇ ਡੇਟਾ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰਨ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕਰਨ ਵਾਲੇ ਡਿਵੈਲਪਰਾਂ ਲਈ ਆਮ ਗੱਲ ਹੈ।

ਹਾਲ ਹੀ ਵਿੱਚ, ਇੱਕ .bag ਫਾਈਲ ਤੋਂ ਡੇਟਾ ਐਕਸਟਰੈਕਟ ਕਰਦੇ ਸਮੇਂ, ਮੈਨੂੰ ਡਰਾਉਣੇ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨਾ ਪਿਆ "ਅਸਮਰਥਿਤ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਕਿਸਮ: lz4" ਤਰੁੱਟੀ। ਲੋੜੀਂਦੀਆਂ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀਆਂ ਅਤੇ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਟੂਲ ਸਥਾਪਤ ਹੋਣ ਦੇ ਬਾਵਜੂਦ, ਕਿਸੇ ਵੀ ਪ੍ਰਗਤੀ ਨੂੰ ਰੋਕਦੇ ਹੋਏ, ਤਰੁੱਟੀ ਬਣੀ ਰਹੀ। ਮੈਂ ਹੈਰਾਨ ਰਹਿ ਗਿਆ ਕਿ ਕੀ ਮੈਂ ਕੋਈ ਲੁਕਿਆ ਹੋਇਆ ਸੈੱਟਅੱਪ ਜਾਂ ਇੰਸਟਾਲੇਸ਼ਨ ਪੜਾਅ ਗੁਆ ਰਿਹਾ ਸੀ। 🛠️

ਇਹ ਲੇਖ ਮੇਰੀ ਸਮੱਸਿਆ-ਨਿਪਟਾਰਾ ਯਾਤਰਾ ਅਤੇ ਹੱਲਾਂ ਵਿੱਚ ਗੋਤਾ ਲਾਉਂਦਾ ਹੈ ਜੋ ਮੈਂ ਅੰਤ ਵਿੱਚ ਮੇਰੇ ROS ਬੈਗ ਡੇਟਾ ਤੱਕ ਪਹੁੰਚ ਕਰਨ ਲਈ ਖੋਜਿਆ ਹੈ। ਰਸਤੇ ਦੇ ਨਾਲ, ਮੈਂ ਇਸ LZ4 ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਬਾਈਪਾਸ ਕਰਨ ਲਈ ਕੁਝ ਆਮ ਕਮੀਆਂ ਅਤੇ ਸੁਝਾਵਾਂ ਨੂੰ ਉਜਾਗਰ ਕਰਾਂਗਾ।

ਭਾਵੇਂ ਤੁਸੀਂ ਪਹਿਲੀ ਵਾਰ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਨਾਲ ਨਜਿੱਠ ਰਹੇ ਹੋ ਜਾਂ ਕੋਈ ਨਵਾਂ ਹੱਲ ਲੱਭ ਰਹੇ ਹੋ, ਇਸ ਪਾਈਥਨ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਮੁੱਦੇ ਨੂੰ ਇੱਕ ਵਾਰ ਅਤੇ ਹਮੇਸ਼ਾ ਲਈ ਹੱਲ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਤੁਹਾਡੀ ਮਦਦ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਥੇ ਇੱਕ ਗਾਈਡ ਹੈ! 📂

ਪਾਈਥਨ ਨਾਲ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਵਿੱਚ LZ4 ਗਲਤੀ ਰੈਜ਼ੋਲਿਊਸ਼ਨ ਨੂੰ ਸਮਝਣਾ

ਪਹਿਲੀ ਸਕ੍ਰਿਪਟ ਪਾਈਥਨ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਤੋਂ ਸਿੱਧੇ ਸੰਦੇਸ਼ਾਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਨ 'ਤੇ ਕੇਂਦ੍ਰਤ ਕਰਦੀ ਹੈ ਬੈਗਪੀ ਅਤੇ ਰੋਸਬੈਗ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀਆਂ। ਇੱਥੇ, ਅਸੀਂ ਨਾਲ ਸ਼ੁਰੂ ਕਰਦੇ ਹਾਂ ਬੈਗਰੀਡਰ ਫੰਕਸ਼ਨ, ਜੋ ਕਿ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਤੋਂ ਖਾਸ ਵਿਸ਼ਿਆਂ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਨ ਲਈ ਤਿਆਰ ਕੀਤੀ ਗਈ ਬੈਗਪੀ ਦੀ ਇੱਕ ਮੁੱਖ ਉਪਯੋਗਤਾ ਹੈ। ਸ਼ੁਰੂਆਤ ਕਰਨ ਤੋਂ ਬਾਅਦ ਬੈਗਰੀਡਰ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਮਾਰਗ ਦੇ ਨਾਲ, ਅਸੀਂ ਵਰਤਦੇ ਹਾਂ ਸੁਨੇਹਾ_ਦੇ_ਵਿਸ਼ਾ ਇੱਕ ਮਨੋਨੀਤ ਵਿਸ਼ੇ ਦੁਆਰਾ ਸੁਨੇਹਿਆਂ ਨੂੰ ਫਿਲਟਰ ਕਰਨ ਦਾ ਤਰੀਕਾ। ਇਹ ਪਹੁੰਚ ਸਾਨੂੰ ਬੇਲੋੜੇ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਲੋਡ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ ਸੰਬੰਧਿਤ ਜਾਣਕਾਰੀ ਨੂੰ ਅਲੱਗ ਕਰਨ ਦਿੰਦੀ ਹੈ, ਜੋ ਕਿ ਰੋਬੋਟਿਕ ਸੈਂਸਰ ਲੌਗਸ ਵਰਗੇ ਵੱਡੇ ਡੇਟਾਸੈਟਾਂ ਵਿੱਚ ਮੁੱਖ ਹੈ। ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, ਜੇਕਰ ਤੁਸੀਂ ਇੱਕ ਰੋਬੋਟ ਦੇ ਗਤੀਵਿਧੀ ਡੇਟਾ ਦਾ ਵਿਸ਼ਲੇਸ਼ਣ ਕਰ ਰਹੇ ਹੋ, ਤਾਂ ਸਿਰਫ '/odometry' ਵਰਗੇ ਵਿਸ਼ਿਆਂ 'ਤੇ ਧਿਆਨ ਕੇਂਦਰਿਤ ਕਰਨ ਨਾਲ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਦੇ ਸਮੇਂ ਅਤੇ ਮੈਮੋਰੀ ਦੀ ਬਚਤ ਹੁੰਦੀ ਹੈ।

ਹਾਲਾਂਕਿ, ਸਿੱਧੇ ਬੈਗਰੀਡਰ LZ4-ਸੰਕੁਚਿਤ ਡੇਟਾ ਦਾ ਸਾਹਮਣਾ ਕਰਨ ਵੇਲੇ ਪਹੁੰਚ ਇੱਕ ਰੋਡਬੌਕ ਨੂੰ ਮਾਰਦੀ ਹੈ। ਇੱਥੇ, ਉਪਭੋਗਤਾ ਅਕਸਰ ਬਦਨਾਮ "ਅਸਮਰਥਿਤ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਕਿਸਮ: lz4" ਗਲਤੀ ਦੇਖਦੇ ਹਨ ਕਿਉਂਕਿ Python ਦੀ ROS ਬੈਗਾਂ ਵਿੱਚ LZ4 ਨੂੰ ਨੇਟਿਵ ਤੌਰ 'ਤੇ ਹੈਂਡਲ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰੱਥਾ ਹੈ। ਇਹ ਸਾਨੂੰ ਅਗਲੇ ਹੱਲ 'ਤੇ ਲਿਆਉਂਦਾ ਹੈ ਜਿੱਥੇ lz4 ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀ ਜ਼ਰੂਰੀ ਬਣ ਜਾਂਦੀ ਹੈ। ਦੂਜੀ ਸਕ੍ਰਿਪਟ ਫਾਈਲ ਨੂੰ ਦਸਤੀ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸ ਕਰਕੇ ਇਸ ਮੁੱਦੇ ਦੇ ਦੁਆਲੇ ਕੰਮ ਕਰਦੀ ਹੈ lz4.frame.decompress, ਜੋ ਬਾਈਨਰੀ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਇੱਕ ਫਾਰਮੈਟ ਵਿੱਚ ਪੜ੍ਹਦਾ ਅਤੇ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸ ਕਰਦਾ ਹੈ ਜਿਸਨੂੰ ROS ਪਛਾਣ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਅੰਦਰਲੀ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਐਕਸੈਸ ਕਰਨ ਲਈ ਇੱਕ ਕੱਸ ਕੇ ਲਪੇਟੇ ਤੋਹਫ਼ੇ ਨੂੰ ਖੋਲ੍ਹਣ ਦੀ ਕਲਪਨਾ ਕਰੋ—ਇੱਕ ਸਮਾਨ ਸੰਕਲਪ ਇੱਥੇ ਲਾਗੂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। LZ4 ਫਾਈਲ ਨੂੰ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸ ਕਰਨ ਨਾਲ ਪਾਈਥਨ ਨੂੰ ਇਸ ਨਾਲ ਇੰਟਰੈਕਟ ਕਰਨ ਦੀ ਇਜਾਜ਼ਤ ਮਿਲਦੀ ਹੈ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਇਹ ਇੱਕ ਨਿਯਮਤ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਸੀ।

ਇੱਕ ਵਾਰ ਡੀਕੰਪਰੈੱਸ ਹੋਣ ਤੋਂ ਬਾਅਦ, ਸਕ੍ਰਿਪਟ ਅਸਥਾਈ ਤੌਰ 'ਤੇ ਪਾਈਥਨ ਦੇ ਨਾਲ ਬਣਾਈ ਗਈ ਇੱਕ ਫਾਈਲ ਵਿੱਚ ਡਾਟਾ ਸਟੋਰ ਕਰਦੀ ਹੈ। tempfile.NamedTemporaryFile ਫੰਕਸ਼ਨ. ਇਹ ਕਦਮ ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਹੈ ਕਿਉਂਕਿ ROS ਬੈਗ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਅਕਸਰ ਕ੍ਰਮਵਾਰ ਪਹੁੰਚ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ, ਅਤੇ ਇਸਨੂੰ ਇੱਕ ਮਿਆਰੀ ਫਾਰਮੈਟ ਵਿੱਚ ਰੱਖਣ ਦੀ ਇਜਾਜ਼ਤ ਦਿੰਦਾ ਹੈ ਰੋਸਬੈਗ।ਬੈਗ ਇਸ ਨੂੰ ਸੁਚਾਰੂ ਢੰਗ ਨਾਲ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਕਰੋ. ਇਸ ਅਸਥਾਈ ਸਟੋਰੇਜ ਦੇ ਨਾਲ, ਅਸੀਂ ਡਾਟਾ ਲਾਈਨ-ਬਾਈ-ਲਾਈਨ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਕੇ ਪੜ੍ਹ ਸਕਦੇ ਹਾਂ ਪੜ੍ਹੋ_ਸੁਨੇਹੇ, ਮੈਮੋਰੀ ਓਵਰਫਲੋ ਤੋਂ ਬਚਣ ਲਈ ਵੱਡੀਆਂ ਫਾਈਲਾਂ ਲਈ ਆਦਰਸ਼. ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਪੰਨੇ ਦੁਆਰਾ ਇੱਕ ਕਿਤਾਬ ਪੰਨੇ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਨਾ, ਇਹ ਵਿਧੀ ਪੂਰੀ ਫਾਈਲ ਨੂੰ ਮੈਮੋਰੀ ਵਿੱਚ ਲੋਡ ਕੀਤੇ ਬਿਨਾਂ, ਸਿਰਫ ਲੋੜੀਂਦੀਆਂ ਚੀਜ਼ਾਂ ਨੂੰ ਐਕਸਟਰੈਕਟ ਕਰਨ ਦਾ ਇੱਕ ਕੁਸ਼ਲ ਤਰੀਕਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੀ ਹੈ। 📝

ਅੰਤ ਵਿੱਚ, ਇਹ ਪੁਸ਼ਟੀ ਕਰਨ ਲਈ ਕਿ ਡੀਕੰਪ੍ਰੇਸ਼ਨ ਅਤੇ ਰੀਡਿੰਗ ਪ੍ਰਕਿਰਿਆ ਉਮੀਦ ਅਨੁਸਾਰ ਕੰਮ ਕਰ ਰਹੀ ਹੈ, ਇੱਕ ਤੀਜਾ ਹੱਲ ਪੇਸ਼ ਕੀਤਾ ਗਿਆ ਹੈ ਯੂਨਿਟ ਟੈਸਟਿੰਗ. ਪਾਈਥਨ ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਨਾ ਯੂਨਿਟ ਟੈਸਟ ਫਰੇਮਵਰਕ, ਅਸੀਂ ਇਸ ਨਾਲ ਟੈਸਟ ਕੇਸ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਾਂ ਸਥਾਪਨਾ ਕਰਨਾ ਅਤੇ assertIsNotNone ਇਹ ਦੇਖਣ ਲਈ ਕਿ ਕੀ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਨੂੰ ਸਹੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਪੜ੍ਹਿਆ ਜਾ ਰਿਹਾ ਹੈ ਅਤੇ ਕੀ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸਡ ਡੇਟਾ ਵੈਧ ਹੈ। ਇਹ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਤੁਹਾਡੇ ਕੋਡ ਲਈ ਕੋਈ ਵੀ ਭਵਿੱਖੀ ਅੱਪਡੇਟ ਰੀਡਿੰਗ ਜਾਂ ਡੀਕੰਪ੍ਰੇਸ਼ਨ ਕਾਰਜਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨੂੰ ਨਹੀਂ ਤੋੜੇਗਾ। ਟੈਸਟਿੰਗ ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਵਿਕਾਸ ਵਾਤਾਵਰਣਾਂ ਵਿੱਚ ਲਾਭਦਾਇਕ ਹੈ ਜਿੱਥੇ ਵੱਖ-ਵੱਖ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਸੰਰਚਨਾਵਾਂ ਵਿਲੱਖਣ ਗਲਤੀਆਂ ਦਾ ਕਾਰਨ ਬਣ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ। ਇਹਨਾਂ ਟੈਸਟਾਂ ਨੂੰ ਸਥਾਪਤ ਕਰਕੇ, ਡਿਵੈਲਪਰ ਡੇਟਾ ਪ੍ਰਾਪਤੀ ਲਈ ਇੱਕ ਠੋਸ ਬੁਨਿਆਦ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹਨ ਅਤੇ ਬਾਅਦ ਵਿੱਚ ਅਣਕਿਆਸੀਆਂ ਗਲਤੀਆਂ ਦੀ ਸੰਭਾਵਨਾ ਨੂੰ ਘਟਾਉਂਦੇ ਹਨ। 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਵਿੱਚ ਅਸਮਰਥਿਤ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਕਿਸਮ ਦੀਆਂ ਤਰੁੱਟੀਆਂ ਦਾ ਨਿਪਟਾਰਾ ਕਰਨਾ

ਲੀਨਕਸ 'ਤੇ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ਨਾਲ ਕੰਮ ਕਰਦੇ ਸਮੇਂ, ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਗਲਤੀਆਂ, ਖਾਸ ਤੌਰ 'ਤੇ ਉਹ ਸ਼ਾਮਲ ਹਨ LZ4 ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ, ਮਹੱਤਵਪੂਰਨ ਰੁਕਾਵਟਾਂ ਦਾ ਕਾਰਨ ਬਣ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਵਿੱਚ ਬੈਗ ਫਾਈਲਾਂ ROS (ਰੋਬੋਟ ਆਪਰੇਟਿੰਗ ਸਿਸਟਮ) ਵਾਤਾਵਰਣ ਨੂੰ ਅਕਸਰ ਸਪੇਸ ਬਚਾਉਣ ਲਈ ਸੰਕੁਚਿਤ ਫਾਰਮੈਟਾਂ ਵਿੱਚ ਸਟੋਰ ਕੀਤਾ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਅਤੇ LZ4 ਆਮ ਤੌਰ 'ਤੇ ਇਸ ਉਦੇਸ਼ ਲਈ ਵਰਤਿਆ ਜਾਂਦਾ ਹੈ। ਹਾਲਾਂਕਿ, ਜੇਕਰ ਪਾਈਥਨ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀਆਂ ਜਾਂ ROS LZ4 ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਨੂੰ ਪਛਾਣਨ ਜਾਂ ਸੰਭਾਲਣ ਲਈ ਸੰਰਚਿਤ ਨਹੀਂ ਹਨ, ਤਾਂ ਇਹ "ਅਸਮਰਥਿਤ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਕਿਸਮ: lz4" ਗਲਤੀ ਵੱਲ ਲੈ ਜਾਂਦਾ ਹੈ, ਡਾਟਾ ਪ੍ਰੋਸੈਸਿੰਗ ਕਾਰਜਾਂ ਨੂੰ ਰੋਕਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਸਮਝਣਾ ਕਿ ਅਜਿਹਾ ਕਿਉਂ ਹੁੰਦਾ ਹੈ, ਸਮੱਸਿਆ ਦਾ ਨਿਪਟਾਰਾ ਕਰਨ ਅਤੇ ਸਮੱਸਿਆ ਨੂੰ ਵਧੇਰੇ ਪ੍ਰਭਾਵਸ਼ਾਲੀ ਢੰਗ ਨਾਲ ਹੱਲ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ।

ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, ਪਾਈਥਨ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀਆਂ ਪਸੰਦ ਹਨ rosbag LZ4-ਸੰਕੁਚਿਤ ROS ਬੈਗਾਂ ਨੂੰ ਨੇਟਿਵ ਤੌਰ 'ਤੇ ਸੰਭਾਲਣ ਲਈ ਹਮੇਸ਼ਾਂ ਲੈਸ ਨਹੀਂ ਹੁੰਦੇ ਹਨ। ਇਸ ਅੰਤਰ ਲਈ ਅਕਸਰ ਡਿਵੈਲਪਰਾਂ ਨੂੰ ਵਾਧੂ ਲਾਇਬ੍ਰੇਰੀਆਂ ਸਥਾਪਤ ਕਰਨ ਜਾਂ ਫਾਈਲਾਂ ਨੂੰ ਹੱਥੀਂ ਡੀਕੰਪ੍ਰੈਸ ਕਰਨ ਦੀ ਲੋੜ ਹੁੰਦੀ ਹੈ। ਦੀ ਵਰਤੋਂ ਕਰਦੇ ਹੋਏ lz4.frame ਡੀਕੰਪ੍ਰੇਸ਼ਨ ਲਈ ਇੱਕ ਅਸਥਾਈ ਫਾਈਲ ਨਾਲ ਇਸ ਅਨੁਕੂਲਤਾ ਪਾੜੇ ਨੂੰ ਪੂਰਾ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਪਾਈਥਨ ਨੂੰ ਡੇਟਾ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਨ ਦੀ ਆਗਿਆ ਦਿੰਦਾ ਹੈ ਜਿਵੇਂ ਕਿ ਇਹ ਇੱਕ ਮਿਆਰੀ ROS ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਨਾਲ ਹੁੰਦਾ ਹੈ। ਇਹ ਡੀਕੰਪ੍ਰੇਸ਼ਨ ਪਹੁੰਚ ਲਚਕਤਾ ਪ੍ਰਦਾਨ ਕਰਦੀ ਹੈ ਪਰ ਕਾਰਗੁਜ਼ਾਰੀ ਬਾਰੇ ਸਵਾਲ ਵੀ ਉਠਾ ਸਕਦੀ ਹੈ, ਖਾਸ ਕਰਕੇ ਵੱਡੀਆਂ ਫਾਈਲਾਂ ਲਈ। 🛠️

ਸਿਰਫ਼ ਡਾਟਾ ਪੜ੍ਹਨ ਤੋਂ ਇਲਾਵਾ, ਉੱਨਤ ਤਕਨੀਕਾਂ ਮਲਟੀਪਲ ਵਾਤਾਵਰਣਾਂ ਵਿੱਚ LZ4 ਡੀਕੰਪ੍ਰੇਸ਼ਨ ਦਾ ਪ੍ਰਬੰਧਨ ਕਰਨ ਵਿੱਚ ਮਦਦ ਕਰ ਸਕਦੀਆਂ ਹਨ। ਇੱਕ ਵਿਕਲਪ ਸਵੈਚਲਿਤ ਵਰਕਫਲੋ ਬਣਾਉਣਾ ਹੈ ਜੋ ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਨੂੰ ਪੜ੍ਹਨ ਦੀ ਕੋਸ਼ਿਸ਼ ਕਰਨ ਤੋਂ ਪਹਿਲਾਂ ਕੰਪਰੈਸ਼ਨ ਕਿਸਮ ਦੀ ਅਨੁਕੂਲਤਾ ਦੀ ਜਾਂਚ ਕਰਦਾ ਹੈ। ਪਾਈਥਨ ਵਿੱਚ, ਅਜਿਹੇ ਚੈਕਾਂ ਨੂੰ ਨਾਲ ਜੋੜਨਾ unittest ਬੈਗ ਫਾਈਲ ਸਮੱਗਰੀ ਨੂੰ ਪ੍ਰਮਾਣਿਤ ਕਰਨ ਲਈ ਇਹ ਯਕੀਨੀ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ ਕਿ ਤੁਹਾਡਾ ਕੋਡ ਗਲਤੀਆਂ ਦੇ ਵਿਰੁੱਧ ਮਜ਼ਬੂਤ ​​ਹੈ। ਉਦਾਹਰਨ ਲਈ, ਅਸਮਰਥਿਤ ਫਾਰਮੈਟਾਂ ਨੂੰ ਫਲੈਗ ਕਰਨ ਲਈ ਤੁਹਾਡੇ ਕੋਡ 'ਤੇ ਪ੍ਰੀ-ਟੈਸਟ ਸਥਾਪਤ ਕਰਨਾ ਸਮੇਂ ਦੀ ਬਚਤ ਕਰ ਸਕਦਾ ਹੈ ਅਤੇ ਰਨਟਾਈਮ ਗਲਤੀਆਂ ਨੂੰ ਰੋਕ ਸਕਦਾ ਹੈ। ਇਹਨਾਂ ਰਣਨੀਤੀਆਂ ਦੇ ਨਾਲ, ਤੁਸੀਂ ਨਾ ਸਿਰਫ਼ LZ4 ਗਲਤੀ ਨੂੰ ਹੱਲ ਕਰਦੇ ਹੋ ਬਲਕਿ ਇੱਕ ਵਰਕਫਲੋ ਵੀ ਬਣਾਉਂਦੇ ਹੋ ਜੋ ਵੱਖੋ-ਵੱਖਰੇ ਫਾਈਲ ਫਾਰਮੈਟਾਂ ਅਤੇ ਆਕਾਰਾਂ ਨੂੰ ਕੁਸ਼ਲਤਾ ਨਾਲ ਸੰਭਾਲ ਸਕਦਾ ਹੈ, ਇੱਕ ਹੋਰ ਸਕੇਲੇਬਲ ਹੱਲ ਬਣਾਉਂਦਾ ਹੈ।