Odpravljanje težav s stiskanjem LZ4 v Pythonu pri branju datotek ROS.bag

Odpravljanje napak pri stiskanju LZ4 z datotekami ROS Bag

Če ste delali z Datoteke za vrečke ROS v Pythonu veste, da so neprecenljivi za shranjevanje podatkov robotskih senzorjev, vendar jih je lahko težavno odpreti v sistemu Linux. Napake, zlasti težave, povezane s stiskanjem, kot je napaka LZ4, so običajne za razvijalce, ki poskušajo analizirati svoje podatke.

Pred kratkim sem se med ekstrahiranjem podatkov iz datoteke .bag soočil z grozljivim "nepodprta vrsta stiskanja: lz4" Napaka. Kljub temu, da so bile nameščene potrebne knjižnice in orodja za stiskanje, se je napaka nadaljevala in ustavila kakršen koli napredek. Spraševal sem se, ali pogrešam kakšen skriti korak nastavitve ali namestitve. 🛠️

Ta članek se potopi v mojo pot odpravljanja težav in rešitve, ki sem jih odkril za končni dostop do podatkov o vreči ROS. Spotoma bom izpostavil nekaj pogostih pasti in nasvetov za izogibanje tej napaki stiskanja LZ4.

Ne glede na to, ali se prvič ukvarjate z datotekami ROS bag ali iščete novo rešitev, tukaj je vodnik, ki vam bo pomagal rešiti to težavo s stiskanjem Python enkrat za vselej! 📂

Razumevanje razreševanja napak LZ4 v datotekah vrečk ROS s Pythonom

Prvi skript se osredotoča na branje sporočil neposredno iz datoteke vrečke ROS z uporabo Pythona vrečko in rosbag knjižnice. Tukaj začnemo z bagreader funkcijo, ki je osnovni pripomoček podjetja bagpy, zasnovan za branje določenih tem iz datoteke vrečke. Po inicializaciji bagreader s potjo datoteke vrečke uporabljamo sporočilo_po_temi metoda za filtriranje sporočil glede na določeno temo. Ta pristop nam omogoča izolacijo ustreznih informacij brez nalaganja nepotrebnih podatkov, kar je ključno pri velikih naborih podatkov, kot so dnevniki robotskih senzorjev. Če na primer analizirate podatke o gibanju robota, osredotočanje samo na teme, kot je »/odometrija«, prihrani čas obdelave in pomnilnik.

Vendar pa neposredni bagreader pristop naleti na oviro, ko naleti na podatke, stisnjene z LZ4. Tukaj uporabniki pogosto vidijo zloglasno napako "nepodprta vrsta stiskanja: lz4" zaradi nezmožnosti Pythona, da izvorno obravnava LZ4 v vrečkah ROS. To nas pripelje do naslednje rešitve, kjer je lz4 knjižnica postane vitalna. Drugi skript odpravi to težavo tako, da ročno razpakira datoteko z lz4.frame.decompress, ki bere in dekompresira binarne podatke v obliko, ki jo ROS lahko prepozna. Predstavljajte si, da odprete tesno zavito darilo za dostop do vsebine – podoben koncept velja tukaj. Razpakiranje datoteke LZ4 omogoča Pythonu interakcijo z njo, kot da bi bila običajna datoteka vrečke.

Ko je skript razpakiran, začasno shrani podatke v datoteko, ustvarjeno s programom Python tempfile.NamedTemporaryFile funkcijo. Ta korak je ključnega pomena, ker podatki o vrečah ROS pogosto zahtevajo zaporedni dostop, njihova uporaba v standardni obliki pa omogoča rosbag.Vrečka gladko obdelajte. S to začasno shrambo lahko beremo podatke vrstico za vrstico z uporabo branje_sporočil, idealno za velike datoteke, da se izognete prepolnitvi pomnilnika. Tako kot branje knjige stran za stranjo, ta metoda ponuja učinkovit način za ekstrahiranje le tistega, kar je potrebno, brez nalaganja celotne datoteke v pomnilnik. 📝

Za preverjanje, ali proces dekompresije in branja delujeta po pričakovanjih, je predstavljena tretja rešitev testiranje enote. Uporaba Pythona test enote okvir, s katerim gradimo testne primere nastavitev in assertIsNotNone da preverite, ali se datoteka vrečke pravilno bere in ali so dekompresirani podatki veljavni. To zagotavlja, da morebitne prihodnje posodobitve vaše kode ne bodo prekinile funkcije branja ali dekompresije. Testiranje je še posebej uporabno v razvojnih okoljih, kjer lahko različne konfiguracije datotek vreče povzročijo edinstvene napake. Z nastavitvijo teh testov razvijalci ustvarijo trdne temelje za pridobivanje podatkov in zmanjšajo možnosti poznejših nepredvidenih napak. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

Odpravljanje napak pri nepodprtih vrstah stiskanja v datotekah ROS Bag

Pri delu z datotekami vrečk ROS v sistemu Linux pride do napak pri stiskanju, zlasti tistih, ki vključujejo kompresija LZ4, lahko povzroči znatne ovire. Datoteke za vrečke v ROS (robotski operacijski sistem) okolja so pogosto shranjeni v stisnjenih formatih, da prihranijo prostor, in LZ4 se običajno uporablja za ta namen. Če pa knjižnice Python ali ROS niso konfigurirani za prepoznavanje ali obravnavo stiskanja LZ4, to vodi do napake »nepodprta vrsta stiskanja: lz4«, ki ustavi naloge obdelave podatkov. Razumevanje, zakaj se to zgodi, lahko pomaga pri odpravljanju težav in učinkovitejšem reševanju težave.

Na primer knjižnice Python, kot je rosbag niso vedno opremljeni za izvorno rokovanje z LZ4 stisnjenimi ROS vrečkami. Ta vrzel pogosto zahteva, da razvijalci namestijo dodatne knjižnice ali ročno razpakirajo datoteke. Uporaba lz4.frame z začasno datoteko za dekompresijo lahko premosti to vrzel v združljivosti, kar Pythonu omogoči branje podatkov, kot bi to storil s standardno datoteko vrečke ROS. Ta pristop dekompresije zagotavlja prilagodljivost, vendar lahko sproži tudi vprašanja o zmogljivosti, zlasti pri velikih datotekah. 🛠️

Poleg samo branja podatkov lahko napredne tehnike pomagajo upravljati dekompresijo LZ4 v več okoljih. Ena od možnosti je ustvariti avtomatizirane poteke dela, ki preverjajo združljivost vrste stiskanja, preden poskusijo prebrati datoteko vrečke. V Pythonu je integracija takih preverjanj s unittest za preverjanje vsebine datoteke vrečke zagotavlja, da je vaša koda odporna proti napakam. Na primer, nastavitev predhodnih testov za vašo kodo za označevanje nepodprtih formatov bi lahko prihranila čas in preprečila napake med izvajanjem. S temi strategijami ne le odpravite napako LZ4, ampak tudi zgradite delovni tok, ki lahko učinkovito obravnava različne formate datotek in velikosti ter ustvari bolj razširljivo rešitev.