ROS.bag கோப்புகளைப் படிக்கும்போது பைத்தானில் LZ4 சுருக்கச் சிக்கல்களைச் சரிசெய்தல்

ROS பேக் கோப்புகளுடன் கடந்த LZ4 சுருக்கப் பிழைகளைப் பெறுதல்

நீங்கள் வேலை செய்திருந்தால் ROS பை கோப்புகள் பைத்தானில், ரோபோடிக் சென்சார் தரவைச் சேமிப்பதில் அவை விலைமதிப்பற்றவை என்பது உங்களுக்குத் தெரியும், ஆனால் அவை லினக்ஸ் கணினியில் திறக்க கடினமாக இருக்கும். பிழைகளை எதிர்கொள்வது, குறிப்பாக LZ4 பிழை போன்ற சுருக்கம் தொடர்பான சிக்கல்கள், டெவலப்பர்கள் தங்கள் தரவை பகுப்பாய்வு செய்ய முயற்சிக்கும் பொதுவானது.

சமீபத்தில், ஒரு .bag கோப்பிலிருந்து தரவைப் பிரித்தெடுக்கும் போது, ​​நான் அச்சத்தை எதிர்கொண்டேன் "ஆதரிக்கப்படாத சுருக்க வகை: lz4"பிழை. தேவையான நூலகங்கள் மற்றும் சுருக்கக் கருவிகள் நிறுவப்பட்டிருந்தாலும், பிழை தொடர்ந்தது, எந்த முன்னேற்றத்தையும் நிறுத்தியது. மறைக்கப்பட்ட அமைப்பு அல்லது நிறுவல் படிகளை நான் காணவில்லையா என்று நான் ஆச்சரியப்பட்டேன். 🛠️

இந்தக் கட்டுரை எனது பிழைத்திருத்தப் பயணம் மற்றும் எனது ROS பேக் தரவை இறுதியாக அணுக நான் கண்டறிந்த தீர்வுகள் பற்றி முழுக்குகிறது. இந்த LZ4 சுருக்கப் பிழையைத் தவிர்ப்பதற்கான சில பொதுவான ஆபத்துகளையும் உதவிக்குறிப்புகளையும் நான் முன்னிலைப்படுத்துகிறேன்.

நீங்கள் முதன்முறையாக ROS பைக் கோப்புகளைச் சமாளிக்கிறீர்களோ அல்லது புதிய தீர்வைத் தேடுகிறீர்களோ, இந்த பைதான் சுருக்கச் சிக்கலைத் தீர்க்க உதவும் வழிகாட்டி இங்கே உள்ளது! 📂

பைதான் மூலம் ROS பேக் கோப்புகளில் LZ4 பிழைத் தீர்மானத்தைப் புரிந்துகொள்வது

முதல் ஸ்கிரிப்ட் பைத்தானைப் பயன்படுத்தி ஒரு ROS பை கோப்பிலிருந்து நேரடியாக செய்திகளைப் படிப்பதில் கவனம் செலுத்துகிறது பேக்கி மற்றும் ரோஸ்பேக் நூலகங்கள். இங்கே, நாம் தொடங்குகிறோம் பை வாசிப்பவர் செயல்பாடு, இது பேக் கோப்பில் இருந்து குறிப்பிட்ட தலைப்புகளைப் படிக்க வடிவமைக்கப்பட்ட பேக்பியில் இருந்து ஒரு முக்கிய பயன்பாடாகும். துவக்கிய பிறகு பை வாசிப்பவர் பை கோப்பு பாதையுடன், நாங்கள் பயன்படுத்துகிறோம் தலைப்பு மூலம்_செய்தி நியமிக்கப்பட்ட தலைப்பு மூலம் செய்திகளை வடிகட்டுவதற்கான முறை. இந்த அணுகுமுறை தேவையற்ற தரவை ஏற்றாமல் தொடர்புடைய தகவலை தனிமைப்படுத்த உதவுகிறது, இது ரோபோடிக் சென்சார் பதிவுகள் போன்ற பெரிய தரவுத்தொகுப்புகளில் முக்கியமானது. உதாரணமாக, நீங்கள் ஒரு ரோபோவின் இயக்கத் தரவை பகுப்பாய்வு செய்கிறீர்கள் என்றால், '/ஓடோமெட்ரி' போன்ற தலைப்புகளில் மட்டுமே கவனம் செலுத்துவது செயலாக்க நேரத்தையும் நினைவகத்தையும் சேமிக்கிறது.

இருப்பினும், நேரடி பை வாசிப்பவர் LZ4-சுருக்கப்பட்ட தரவை சந்திக்கும் போது அணுகுமுறை சாலைத் தடையைத் தாக்கும். இங்கே, ROS பைகளில் LZ4 ஐக் கையாள பைத்தானின் இயலாமையின் காரணமாகப் பயனர்கள் அடிக்கடி பிரபலமற்ற "ஆதரவற்ற சுருக்க வகை: lz4" பிழையைப் பார்க்கிறார்கள். இது நம்மை அடுத்த தீர்வுக்கு கொண்டு செல்கிறது lz4 நூலகம் இன்றியமையாததாகிறது. இரண்டாவது ஸ்கிரிப்ட் கோப்பை கைமுறையாக டிகம்ப்ரஸ் செய்வதன் மூலம் இந்த சிக்கலைச் சுற்றி வேலை செய்கிறது lz4.frame.decompress, இது பைனரி தரவை ROS அடையாளம் காணக்கூடிய வடிவமைப்பில் படிக்கிறது மற்றும் குறைக்கிறது. உள்ளே உள்ள உள்ளடக்கங்களை அணுக இறுக்கமாக மூடப்பட்ட பரிசைத் திறப்பதை கற்பனை செய்து பாருங்கள் - இதே போன்ற கருத்து இங்கே பொருந்தும். LZ4 கோப்பை டிகம்ப்ரஸ் செய்வதன் மூலம் பைதான் வழக்கமான பை பைல் போல அதனுடன் தொடர்பு கொள்ள அனுமதிக்கிறது.

டிகம்ப்ரஸ் செய்தவுடன், ஸ்கிரிப்ட் தற்காலிகமாக பைத்தானைக் கொண்டு உருவாக்கப்பட்ட கோப்பில் தரவைச் சேமிக்கிறது. tempfile.TemporaryFile என்று பெயரிடப்பட்டது செயல்பாடு. இந்த படி மிகவும் முக்கியமானது, ஏனெனில் ROS பேக் தரவுக்கு பெரும்பாலும் தொடர்ச்சியான அணுகல் தேவைப்படுகிறது, மேலும் அதை நிலையான வடிவத்தில் வைத்திருப்பது உதவுகிறது. ரோஸ்பேக்.பை அதை சீராக செயல்படுத்தவும். இந்த தற்காலிக சேமிப்பகத்தின் மூலம், டேட்டாவை வரிக்கு வரியாகப் பயன்படுத்தி படிக்கலாம் படிக்க_செய்திகள், நினைவக வழிதல் தவிர்க்க பெரிய கோப்புகளுக்கு ஏற்றது. ஒரு புத்தகத்தை பக்கம் பக்கமாக படிப்பது போல, முழு கோப்பையும் நினைவகத்தில் ஏற்றாமல், தேவையானதை மட்டும் பிரித்தெடுக்கும் திறமையான வழியை இந்த முறை வழங்குகிறது. 📝

இறுதியாக, டிகம்பரஷ்ஷன் மற்றும் ரீடிங் செயல்முறை எதிர்பார்த்தபடி செயல்படுகிறதா என்பதைச் சரிபார்க்க, மூன்றாவது தீர்வு அறிமுகப்படுத்தப்படுகிறது. அலகு சோதனை. பைத்தானைப் பயன்படுத்துதல் அலகு சோதனை கட்டமைப்பு, நாங்கள் சோதனை வழக்குகளை உருவாக்குகிறோம் அமைவு மற்றும் உறுதி இல்லை இல்லை பை கோப்பு சரியாகப் படிக்கப்படுகிறதா மற்றும் சுருக்கப்பட்ட தரவு சரியானதா என்பதைச் சரிபார்க்க. எதிர்காலத்தில் உங்கள் குறியீட்டிற்கான புதுப்பிப்புகள் வாசிப்பு அல்லது டிகம்ப்ரஷன் செயல்பாட்டை உடைக்காது என்பதை இது உறுதி செய்கிறது. வெவ்வேறு பேக் கோப்பு உள்ளமைவுகள் தனிப்பட்ட பிழைகளுக்கு வழிவகுக்கும் மேம்பாட்டு சூழல்களில் சோதனை மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும். இந்த சோதனைகளை அமைப்பதன் மூலம், டெவலப்பர்கள் தரவை மீட்டெடுப்பதற்கான உறுதியான அடித்தளத்தை உருவாக்கி, பின்னர் எதிர்பாராத பிழைகளின் வாய்ப்புகளை குறைக்கின்றனர். 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS பேக் கோப்புகளில் உள்ள ஆதரிக்கப்படாத சுருக்க வகை பிழைகளை சரிசெய்தல்

லினக்ஸில் ROS பை கோப்புகளுடன் பணிபுரியும் போது, ​​சுருக்க பிழைகள், குறிப்பாக சம்பந்தப்பட்டவை LZ4 சுருக்கம், குறிப்பிடத்தக்க தடைகளை ஏற்படுத்தும். பையில் கோப்புகள் ROS (ரோபோ இயக்க முறைமை) சூழல் பெரும்பாலும் இடத்தை சேமிக்க சுருக்கப்பட்ட வடிவங்களில் சேமிக்கப்படுகிறது, மேலும் LZ4 பொதுவாக இந்த நோக்கத்திற்காக பயன்படுத்தப்படுகிறது. இருப்பினும், LZ4 சுருக்கத்தை அங்கீகரிக்க அல்லது கையாள பைதான் நூலகங்கள் அல்லது ROS கட்டமைக்கப்படவில்லை என்றால், அது "ஆதரவற்ற சுருக்க வகை: lz4" பிழைக்கு வழிவகுக்கிறது, தரவு செயலாக்க பணிகளை நிறுத்துகிறது. இது ஏன் நடக்கிறது என்பதைப் புரிந்துகொள்வது, சிக்கலைத் தீர்க்கவும், சிக்கலை மிகவும் திறம்பட தீர்க்கவும் உதவும்.

உதாரணமாக, பைதான் நூலகங்கள் போன்றவை rosbag LZ4-அமுக்கப்பட்ட ROS பைகளை சொந்தமாக கையாளுவதற்கு எப்போதும் பொருத்தப்பட்டிருக்காது. இந்த இடைவெளிக்கு டெவலப்பர்கள் கூடுதல் நூலகங்களை நிறுவ வேண்டும் அல்லது கோப்புகளை கைமுறையாகக் குறைக்க வேண்டும். பயன்படுத்தி lz4.frame டிகம்ப்ரஷனுக்கான ஒரு தற்காலிக கோப்பு இந்த இணக்கத்தன்மை இடைவெளியைக் குறைக்கும், இது நிலையான ROS பேக் கோப்புடன் தரவைப் படிக்க பைத்தானை அனுமதிக்கிறது. இந்த டிகம்பரஷ்ஷன் அணுகுமுறை நெகிழ்வுத்தன்மையை வழங்குகிறது ஆனால் செயல்திறன் பற்றிய கேள்விகளை எழுப்பலாம், குறிப்பாக பெரிய கோப்புகளுக்கு. 🛠️

தரவைப் படிப்பதைத் தாண்டி, பல சூழல்களில் LZ4 டிகம்ப்ரஷனை நிர்வகிக்க மேம்பட்ட நுட்பங்கள் உதவும். பேக் கோப்பைப் படிக்க முயற்சிக்கும் முன் சுருக்க வகை இணக்கத்தன்மையை சரிபார்க்கும் தானியங்கு பணிப்பாய்வுகளை உருவாக்குவது ஒரு விருப்பமாகும். பைத்தானில், அத்தகைய காசோலைகளை ஒருங்கிணைக்கிறது unittest பை கோப்பு உள்ளடக்கத்தை சரிபார்க்க உங்கள் குறியீடு பிழைகளுக்கு எதிராக வலுவாக இருப்பதை உறுதி செய்கிறது. எடுத்துக்காட்டாக, ஆதரிக்கப்படாத வடிவங்களைக் கொடியிட உங்கள் குறியீட்டில் முன்-சோதனைகளை அமைப்பது நேரத்தைச் சேமிக்கும் மற்றும் இயக்க நேரப் பிழைகளைத் தடுக்கும். இந்த உத்திகள் மூலம், நீங்கள் LZ4 பிழையைத் தீர்ப்பது மட்டுமல்லாமல், பல்வேறு கோப்பு வடிவங்கள் மற்றும் அளவுகளை திறமையாகக் கையாளக்கூடிய பணிப்பாய்வுகளை உருவாக்கவும், மேலும் அளவிடக்கூடிய தீர்வை உருவாக்குகிறது.