ROS.bag ఫైల్‌లను చదివేటప్పుడు పైథాన్‌లో LZ4 కంప్రెషన్ సమస్యలను పరిష్కరించడం

ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌లతో గత LZ4 కంప్రెషన్ లోపాలను పొందడం

మీరు పని చేసినట్లయితే ROS బ్యాగ్ ఫైల్స్ పైథాన్‌లో, రోబోటిక్ సెన్సార్ డేటాను నిల్వ చేయడానికి అవి అమూల్యమైనవని మీకు తెలుసు, కానీ అవి Linux సిస్టమ్‌లో తెరవడానికి గమ్మత్తైనవిగా ఉంటాయి. డెవలపర్‌లు తమ డేటాను విశ్లేషించడానికి ప్రయత్నిస్తున్నప్పుడు ఎర్రర్‌లను ఎదుర్కోవడం, ముఖ్యంగా LZ4 ఎర్రర్ వంటి కుదింపు-సంబంధిత సమస్యలు సాధారణంగా ఉంటాయి.

ఇటీవల, .bag ఫైల్ నుండి డేటాను సంగ్రహిస్తున్నప్పుడు, నేను భయంకరమైన "మద్దతు లేని కంప్రెషన్ రకం: lz4"లోపం. అవసరమైన లైబ్రరీలు మరియు కుదింపు సాధనాలు ఇన్‌స్టాల్ చేయబడినప్పటికీ, లోపం కొనసాగింది, ఏదైనా పురోగతిని ఆపివేస్తుంది. నేను దాచిన సెటప్ లేదా ఇన్‌స్టాలేషన్ దశను కోల్పోయానా అని నేను ఆశ్చర్యపోతున్నాను. 🛠️

ఈ కథనం నా ట్రబుల్షూటింగ్ ప్రయాణం మరియు చివరకు నా ROS బ్యాగ్ డేటాను యాక్సెస్ చేయడానికి నేను కనుగొన్న పరిష్కారాలను వివరిస్తుంది. అలాగే, ఈ LZ4 కంప్రెషన్ ఎర్రర్‌ను దాటవేయడానికి నేను కొన్ని సాధారణ ఆపదలను మరియు చిట్కాలను హైలైట్ చేస్తాను.

మీరు మొదటిసారిగా ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌లను పరిష్కరిస్తున్నా లేదా కొత్త పరిష్కారం కోసం చూస్తున్నా, ఈ పైథాన్ కంప్రెషన్ సమస్యను ఒక్కసారిగా పరిష్కరించడంలో మీకు సహాయపడే గైడ్ ఇక్కడ ఉంది! 📂

పైథాన్‌తో ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌లలో LZ4 ఎర్రర్ రిజల్యూషన్‌ను అర్థం చేసుకోవడం

మొదటి స్క్రిప్ట్ పైథాన్‌లను ఉపయోగించి ROS బ్యాగ్ ఫైల్ నుండి నేరుగా సందేశాలను చదవడంపై దృష్టి పెడుతుంది బ్యాగ్పీ మరియు రాస్బ్యాగ్ గ్రంథాలయాలు. ఇక్కడ, మేము దీనితో ప్రారంభిస్తాము సంచి చదివేవాడు ఫంక్షన్, ఇది బ్యాగ్ ఫైల్ నుండి నిర్దిష్ట అంశాలను చదవడానికి రూపొందించబడిన బ్యాగ్పీ నుండి ఒక ప్రధాన ప్రయోజనం. ప్రారంభించిన తర్వాత సంచి చదివేవాడు బ్యాగ్ ఫైల్ మార్గంతో, మేము ఉపయోగిస్తాము మెసేజ్_బై_టాపిక్ నియమించబడిన అంశం ద్వారా సందేశాలను ఫిల్టర్ చేసే పద్ధతి. రోబోటిక్ సెన్సార్ లాగ్‌ల వంటి పెద్ద డేటాసెట్‌లలో కీలకమైన అనవసరమైన డేటాను లోడ్ చేయకుండా సంబంధిత సమాచారాన్ని వేరు చేయడానికి ఈ విధానం మమ్మల్ని అనుమతిస్తుంది. ఉదాహరణకు, మీరు రోబోట్ కదలిక డేటాను విశ్లేషిస్తున్నట్లయితే, '/odometry' వంటి అంశాలపై మాత్రమే దృష్టి కేంద్రీకరించడం వల్ల ప్రాసెసింగ్ సమయం మరియు మెమరీ ఆదా అవుతుంది.

అయితే, ప్రత్యక్షంగా సంచి చదివేవాడు LZ4-కంప్రెస్డ్ డేటాను ఎదుర్కొన్నప్పుడు అప్రోచ్ రోడ్‌బ్లాక్‌ను తాకింది. ఇక్కడ, వినియోగదారులు ROS బ్యాగ్‌లలో స్థానికంగా LZ4ని నిర్వహించడానికి పైథాన్ అసమర్థత కారణంగా అప్రసిద్ధ "మద్దతు లేని కంప్రెషన్ రకం: lz4" లోపాన్ని తరచుగా చూస్తారు. ఇది మమ్మల్ని తదుపరి పరిష్కారానికి తీసుకువస్తుంది lz4 లైబ్రరీ కీలకం అవుతుంది. రెండవ స్క్రిప్ట్ ఫైల్‌ను మాన్యువల్‌గా డీకంప్రెస్ చేయడం ద్వారా ఈ సమస్య చుట్టూ పనిచేస్తుంది lz4.frame.decompress, ఇది బైనరీ డేటాను ROS గుర్తించగలిగే ఫార్మాట్‌లోకి రీడ్ చేస్తుంది మరియు డీకంప్రెస్ చేస్తుంది. లోపల ఉన్న కంటెంట్‌లను యాక్సెస్ చేయడానికి గట్టిగా చుట్టబడిన బహుమతిని తెరవడం గురించి ఆలోచించండి-ఇక్కడ కూడా ఇదే భావన వర్తిస్తుంది. LZ4 ఫైల్‌ను డీకంప్రెస్ చేయడం వల్ల పైథాన్ సాధారణ బ్యాగ్ ఫైల్‌గా దానితో పరస్పర చర్య చేయడానికి అనుమతిస్తుంది.

డీకంప్రెస్ చేసిన తర్వాత, స్క్రిప్ట్ తాత్కాలికంగా పైథాన్‌తో సృష్టించబడిన ఫైల్‌లో డేటాను నిల్వ చేస్తుంది tempfile.పేరు తాత్కాలిక ఫైల్ ఫంక్షన్. ఈ దశ చాలా కీలకం ఎందుకంటే ROS బ్యాగ్ డేటాకు తరచుగా సీక్వెన్షియల్ యాక్సెస్ అవసరం, మరియు దానిని ప్రామాణిక ఫార్మాట్‌లో కలిగి ఉండటానికి అనుమతిస్తుంది rosbag.Bag దానిని సజావుగా ప్రాసెస్ చేయండి. ఈ తాత్కాలిక నిల్వతో, మేము డేటాను లైన్-బై-లైన్ ఉపయోగించి చదవగలము చదవండి_సందేశాలు, మెమరీ ఓవర్‌ఫ్లో నివారించడానికి పెద్ద ఫైల్‌లకు అనువైనది. పేజీల వారీగా పుస్తకాన్ని చదివినట్లుగానే, ఈ పద్ధతి మొత్తం ఫైల్‌ను మెమరీలోకి లోడ్ చేయకుండా, అవసరమైన వాటిని మాత్రమే సేకరించేందుకు సమర్థవంతమైన మార్గాన్ని అందిస్తుంది. 📝

చివరగా, డికంప్రెషన్ మరియు రీడింగ్ ప్రాసెస్ ఆశించిన విధంగా పనిచేస్తున్నాయని ధృవీకరించడానికి, మూడవ పరిష్కారం పరిచయం చేయబడింది యూనిట్ పరీక్ష. పైథాన్‌లను ఉపయోగించడం ఏకపరీక్ష ఫ్రేమ్‌వర్క్, మేము దీనితో పరీక్ష కేసులను నిర్మిస్తాము సెటప్ మరియు ఏదీ కాదు బ్యాగ్ ఫైల్ సరిగ్గా చదవబడుతుందో లేదో మరియు డీకంప్రెస్ చేయబడిన డేటా చెల్లుబాటులో ఉందో లేదో తనిఖీ చేయడానికి. ఇది మీ కోడ్‌కి భవిష్యత్తులో చేసే ఏవైనా అప్‌డేట్‌లు రీడింగ్ లేదా డికంప్రెషన్ ఫంక్షనాలిటీని విచ్ఛిన్నం చేయవని నిర్ధారిస్తుంది. వివిధ బ్యాగ్ ఫైల్ కాన్ఫిగరేషన్‌లు ప్రత్యేకమైన లోపాలకు దారితీసే డెవలప్‌మెంట్ పరిసరాలలో టెస్టింగ్ ప్రత్యేకంగా ఉపయోగపడుతుంది. ఈ పరీక్షలను సెటప్ చేయడం ద్వారా, డెవలపర్‌లు డేటా రిట్రీవల్‌కు గట్టి పునాదిని సృష్టిస్తారు మరియు తర్వాత ఊహించని లోపాల అవకాశాలను తగ్గిస్తారు. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌లలో మద్దతు లేని కంప్రెషన్ రకం లోపాలను పరిష్కరించడం

లైనక్స్‌లో ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌లతో పని చేస్తున్నప్పుడు, కుదింపు లోపాలు, ప్రత్యేకించి వాటికి సంబంధించినవి LZ4 కుదింపు, ముఖ్యమైన అడ్డంకులు కారణం కావచ్చు. బ్యాగ్ ఫైల్స్ ROS (రోబోట్ ఆపరేటింగ్ సిస్టమ్) పర్యావరణం తరచుగా స్థలాన్ని ఆదా చేయడానికి కంప్రెస్డ్ ఫార్మాట్లలో నిల్వ చేయబడుతుంది మరియు LZ4 సాధారణంగా ఈ ప్రయోజనం కోసం ఉపయోగించబడుతుంది. అయినప్పటికీ, LZ4 కంప్రెషన్‌ను గుర్తించడానికి లేదా నిర్వహించడానికి పైథాన్ లైబ్రరీలు లేదా ROS కాన్ఫిగర్ చేయబడకపోతే, అది "మద్దతు లేని కంప్రెషన్ రకం: lz4" లోపానికి దారి తీస్తుంది, డేటా ప్రాసెసింగ్ పనులను ఆపివేస్తుంది. ఇది ఎందుకు జరుగుతుందో అర్థం చేసుకోవడం సమస్యను పరిష్కరించడంలో మరియు మరింత ప్రభావవంతంగా పరిష్కరించడంలో సహాయపడుతుంది.

ఉదాహరణకు, పైథాన్ లైబ్రరీలు వంటివి rosbag స్థానికంగా LZ4-కంప్రెస్డ్ ROS బ్యాగ్‌లను నిర్వహించడానికి ఎల్లప్పుడూ అమర్చబడవు. ఈ గ్యాప్ తరచుగా డెవలపర్‌లకు అదనపు లైబ్రరీలను ఇన్‌స్టాల్ చేయడం లేదా ఫైల్‌లను మాన్యువల్‌గా డీకంప్రెస్ చేయడం అవసరం. ఉపయోగించి lz4.frame డికంప్రెషన్ కోసం తాత్కాలిక ఫైల్‌తో ఈ అనుకూలత అంతరాన్ని తగ్గించవచ్చు, ఇది ప్రామాణిక ROS బ్యాగ్ ఫైల్‌తో డేటాను చదవడానికి పైథాన్‌ను అనుమతిస్తుంది. ఈ డికంప్రెషన్ విధానం ఫ్లెక్సిబిలిటీని అందిస్తుంది కానీ పనితీరు గురించి, ముఖ్యంగా పెద్ద ఫైల్‌ల కోసం ప్రశ్నలను కూడా లేవనెత్తవచ్చు. 🛠️

డేటాను చదవడమే కాకుండా, బహుళ వాతావరణాలలో LZ4 డికంప్రెషన్‌ను నిర్వహించడంలో అధునాతన పద్ధతులు సహాయపడతాయి. బ్యాగ్ ఫైల్‌ను చదవడానికి ప్రయత్నించే ముందు కంప్రెషన్ రకం అనుకూలతను తనిఖీ చేసే ఆటోమేటెడ్ వర్క్‌ఫ్లోలను సృష్టించడం ఒక ఎంపిక. పైథాన్‌లో, అటువంటి తనిఖీలను ఏకీకృతం చేయడం unittest బ్యాగ్ ఫైల్ కంటెంట్‌ని ప్రామాణీకరించడానికి మీ కోడ్ ఎర్రర్‌లకు వ్యతిరేకంగా పటిష్టంగా ఉందని నిర్ధారిస్తుంది. ఉదాహరణకు, మద్దతు లేని ఫార్మాట్‌లను ఫ్లాగ్ చేయడానికి మీ కోడ్‌లో ముందస్తు పరీక్షలను సెటప్ చేయడం వల్ల సమయాన్ని ఆదా చేయవచ్చు మరియు రన్‌టైమ్ లోపాలను నివారించవచ్చు. ఈ వ్యూహాలతో, మీరు LZ4 లోపాన్ని పరిష్కరించడమే కాకుండా, విభిన్న ఫైల్ ఫార్మాట్‌లు మరియు పరిమాణాలను సమర్థవంతంగా నిర్వహించగల వర్క్‌ఫ్లోను రూపొందించారు, మరింత స్కేలబుల్ పరిష్కారాన్ని సృష్టిస్తారు.