ROS.bag Dosyalarını Okurken Python'da LZ4 Sıkıştırma Sorunlarını Düzeltme

ROS Çanta Dosyalarıyla LZ4 Sıkıştırma Hatalarını Aşmak

Eğer birlikte çalıştıysanız ROS çanta dosyaları Python'da bunların robotik sensör verilerini depolamak için çok değerli olduklarını biliyorsunuz, ancak bunları bir Linux sisteminde açmak zor olabilir. Hatalarla, özellikle de LZ4 hatası gibi sıkıştırmayla ilgili sorunlarla karşılaşmak, verilerini analiz etmeye çalışan geliştiriciler için yaygın bir durumdur.

Son zamanlarda bir .bag dosyasından veri çıkarırken korkunç bir durumla karşılaştım "desteklenmeyen sıkıştırma türü: lz4" hatası. Gerekli kütüphanelerin ve sıkıştırma araçlarının kurulu olmasına rağmen hata devam etti ve ilerleme durduruldu. Bazı gizli kurulum veya kurulum adımlarını kaçırıp kaçırmadığımı merak ediyordum. 🛠️

Bu makale, sorun giderme yolculuğumu ve sonunda ROS çanta verilerime erişmek için keşfettiğim çözümleri anlatıyor. Yol boyunca, bu LZ4 sıkıştırma hatasını atlamak için bazı yaygın tuzakları ve ipuçlarını vurgulayacağım.

İster ROS çanta dosyalarıyla ilk kez uğraşıyor olun, ister yeni bir çözüm arıyor olun, işte bu Python sıkıştırma sorununu kesin olarak çözmenize yardımcı olacak bir kılavuz! 📂

Python ile ROS Çanta Dosyalarında LZ4 Hata Çözümünü Anlamak

İlk komut dosyası, Python'u kullanarak doğrudan bir ROS çanta dosyasından mesajları okumaya odaklanır. sarkık Ve gül torbası kütüphaneler. Burada şununla başlıyoruz: torba okuyucu Bagpy'nin temel bir yardımcı programı olan işlev, bir çanta dosyasından belirli konuları okumak için tasarlanmıştır. Başlattıktan sonra torba okuyucu çanta dosya yolu ile şunu kullanırız: message_by_topic Mesajları belirlenmiş bir konuya göre filtreleme yöntemi. Bu yaklaşım, robot sensör kayıtları gibi büyük veri kümelerinin anahtarı olan gereksiz verileri yüklemeden ilgili bilgileri izole etmemizi sağlar. Örneğin, bir robotun hareket verilerini analiz ediyorsanız yalnızca '/odometri' gibi konulara odaklanmak, işlem süresinden ve hafızadan tasarruf sağlar.

Ancak doğrudan torba okuyucu yaklaşımı, LZ4 ile sıkıştırılmış verilerle karşılaşıldığında bir engelle karşılaşıyor. Burada kullanıcılar, Python'un ROS paketlerinde LZ4'ü yerel olarak işleyememesinden dolayı kötü şöhretli "desteklenmeyen sıkıştırma türü: lz4" hatasını sıklıkla görüyorlar. Bu bizi bir sonraki çözüme getiriyor: lz4 kütüphane hayati önem taşıyor. İkinci komut dosyası, dosyanın sıkıştırmasını manuel olarak açarak bu sorunu çözer. lz4.frame.decompressROS'un tanıyabileceği bir formatta ikili verileri okur ve sıkıştırılmış halini açar. İçerisine erişmek için sıkıca paketlenmiş bir hediyeyi açtığınızı hayal edin; benzer bir konsept burada da geçerli. LZ4 dosyasının sıkıştırmasını açmak, Python'un onunla sanki normal bir çanta dosyasıymış gibi etkileşime girmesine olanak tanır.

Sıkıştırılmış dosya açıldıktan sonra, komut dosyası verileri geçici olarak Python'un diliyle oluşturulan bir dosyada saklar. tempfile.NamedTemporaryFile işlev. Bu adım çok önemlidir çünkü ROS torba verileri genellikle sıralı erişim gerektirir ve bunun standart bir formatta olması, rosbag.Çanta sorunsuzca işleyin. Bu geçici depolama ile verileri satır satır okuyabiliyoruz. read_messages, bellek taşmasını önlemek amacıyla büyük dosyalar için idealdir. Tıpkı bir kitabı sayfa sayfa okumak gibi, bu yöntem tüm dosyayı belleğe yüklemeden yalnızca gerekli olanı çıkarmanın etkili bir yolunu sunar. 📝

Son olarak, sıkıştırmayı açma ve okuma sürecinin beklendiği gibi çalıştığını doğrulamak için üçüncü bir çözüm sunulur. birim testi. Python'u Kullanmak birim test çerçevesinde test senaryoları oluşturuyoruz kurmak Ve iddiaIsNotNone torba dosyasının doğru okunup okunmadığını ve sıkıştırılmış verilerin geçerli olup olmadığını kontrol etmek için. Bu, gelecekte kodunuza yapılacak güncellemelerin okuma veya sıkıştırmayı açma işlevini bozmamasını sağlar. Test, özellikle farklı torba dosyası yapılandırmalarının benzersiz hatalara yol açabileceği geliştirme ortamlarında kullanışlıdır. Geliştiriciler bu testleri ayarlayarak veri alımı için sağlam bir temel oluşturur ve daha sonra öngörülemeyen hataların olasılığını azaltır. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS Çanta Dosyalarında Desteklenmeyen Sıkıştırma Türü Hatalarında Sorun Giderme

Linux'ta ROS paket dosyalarıyla çalışırken, özellikle sıkıştırma hataları LZ4 sıkıştırmaönemli engellere neden olabilir. Çanta dosyaları ROS (Robot İşletim Sistemi) ortamları genellikle yerden tasarruf etmek için sıkıştırılmış formatlarda saklanır ve LZ4 bu amaç için yaygın olarak kullanılır. Ancak Python kitaplıkları veya ROS, LZ4 sıkıştırmasını tanıyacak veya işleyecek şekilde yapılandırılmamışsa, bu durum "desteklenmeyen sıkıştırma türü: lz4" hatasına yol açarak veri işleme görevlerini durdurur. Bunun neden olduğunu anlamak, sorunun daha etkili bir şekilde giderilmesine ve çözülmesine yardımcı olabilir.

Örneğin, Python kütüphaneleri gibi rosbag LZ4 ile sıkıştırılmış ROS torbalarını her zaman yerel olarak işleyecek donanıma sahip değildir. Bu boşluk genellikle geliştiricilerin ek kitaplıklar yüklemesini veya dosyaların sıkıştırmasını manuel olarak açmasını gerektirir. Kullanma lz4.frame Sıkıştırmayı açmak için geçici bir dosya kullanmak bu uyumluluk boşluğunu kapatabilir ve Python'un verileri standart bir ROS çanta dosyasında olduğu gibi okumasına olanak tanır. Bu sıkıştırmayı açma yaklaşımı esneklik sağlar ancak aynı zamanda özellikle büyük dosyalar için performansla ilgili soruları da gündeme getirebilir. 🛠️

Gelişmiş teknikler, yalnızca veri okumanın ötesinde, birden fazla ortamda LZ4 sıkıştırmasını açmanın yönetilmesine yardımcı olabilir. Seçeneklerden biri, çanta dosyasını okumaya çalışmadan önce sıkıştırma türü uyumluluğunu kontrol eden otomatik iş akışları oluşturmaktır. Python'da bu tür kontrolleri entegre etmek unittest Çanta dosyası içeriğini doğrulamak, kodunuzun hatalara karşı dayanıklı olmasını sağlar. Örneğin, desteklenmeyen biçimleri işaretlemek için kodunuz üzerinde ön testler ayarlamak, zamandan tasarruf sağlayabilir ve çalışma zamanı hatalarını önleyebilir. Bu stratejilerle, yalnızca LZ4 hatasını çözmekle kalmaz, aynı zamanda çeşitli dosya formatlarını ve boyutlarını verimli bir şekilde işleyebilen bir iş akışı oluşturarak daha ölçeklenebilir bir çözüm oluşturursunuz.