Як використовувати телеметрію ELRS для надсилання корисних даних зі сценаріїв EdgeTX Lua до Betaflight

Освоєння комунікації корисного навантаження між EdgeTX і Betaflight

Ви коли-небудь дивилися на дрон FPV під час польоту і задавалися питанням, як безперебійно передаються дані між вашим передавачем і контролером польоту? Для тих, хто досліджує скрипти EdgeTX Lua, надсилання корисних даних на контролер польоту на базі Betaflight за допомогою телеметрії ExpressLRS (ELRS) спочатку може здатися приголомшливим. 📡

Коли я тільки починав, функція crossfireTelemetryPush здавалася загадкою. Звичайно, були приклади, які плавали навколо, але зрозуміти зв’язок на рівні байтів було справжньою проблемою. Як простий сценарій може надсилати команди в мозок вашого дрона? Я був у тому ж човні, шукаючи ясності.

Уявіть собі: ви тримаєте радіоприймач, натискаєте кнопки та спостерігаєте, як диспетчер польоту майже миттєво відповідає. Незалежно від того, керуєте ви світлодіодами, запитуєте телеметричні дані чи налаштовуєте параметри MSP, потужність сценаріїв EdgeTX оживає, коли ви освоюєте створення корисного навантаження. 🚀

У цій статті ми поетапно розглянемо сценарії Lua для телеметрії FPV, зосереджуючись на створенні та надсиланні корисних даних за допомогою телеметрії ELRS. Жодного складного жаргону — лише прості приклади для початку. Наприкінці ви впевнено будете писати сценарії, які спілкуватимуться з Betaflight, відкриваючи новий рівень контролю над вашим дроном. Давайте зануримося!

--[[    Lua Script for EdgeTX to send payloads via ELRS telemetry to Betaflight    Communication is established using the 'crossfireTelemetryPush' function    Example 1: Basic payload structure with error handling and modular functions ]]
local CONST = {
   address = { betaflight = 0xEE, transmitter = 0xDF },
   frameType = { displayPort = 0x2D }
}

-- Function to prepare and send the payload to Betaflight
local function sendPayloadToBetaflight(cmd, data)
    local payloadOut = { CONST.address.betaflight, CONST.address.transmitter, cmd }
    -- Add additional data to the payload if provided
    if data ~= nil then
        for i = 1, #data do
            payloadOut[3 + i] = data[i]
        end
    end
    -- Send the telemetry frame
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType.displayPort, payloadOut)
    if success then
        print("Payload successfully sent to Betaflight!")
    else
        print("Error: Payload failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local command = 0x05 -- Example command
local data = { 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 } -- Example payload data
sendPayloadToBetaflight(command, data)
--[[    Notes:   - The CONST table defines addresses and frame types to keep the script modular.   - Error handling ensures feedback on successful or failed transmissions.]]

--[[    Advanced Example: Modular functions, dynamic payload generation, and debugging output    for sending data via ELRS telemetry.]]
local CONST = {
    betaflightAddress = 0xEE,
    txAddress = 0xDF,
    frameType = 0x2D
}

-- Debug function to print payloads in hex format
local function debugPayload(payload)
    local debugString = "Payload: "
    for i = 1, #payload do
        debugString = debugString .. string.format("0x%02X ", payload[i])
    end
    print(debugString)
end

-- Function to dynamically build payloads
local function buildPayload(command, data)
    local payload = { CONST.betaflightAddress, CONST.txAddress, command }
    if data then
        for i, value in ipairs(data) do
            table.insert(payload, value)
        end
    end
    return payload
end

-- Function to send telemetry payload
local function sendTelemetry(command, data)
    local payload = buildPayload(command, data)
    debugPayload(payload) -- Print the payload for debugging
    local success = crossfireTelemetryPush(CONST.frameType, payload)
    if success then
        print("Telemetry sent successfully.")
    else
        print("Telemetry failed to send.")
    end
end

-- Example usage
local testCommand = 0x10 -- Example command ID
local testData = { 0x0A, 0x0B, 0x0C }
sendTelemetry(testCommand, testData)
--[[    Debugging output will print the exact bytes being sent,    making it easier to verify payload structure and troubleshoot issues.]]

Створення корисних навантажень для зв’язку ELRS за допомогою EdgeTX Lua

У цих прикладах сценарії зосереджені на створенні корисного навантаження та надсиланні його через телеметрію ELRS для зв’язку з контролером польоту Betaflight. Це робиться за допомогою спеціальних функцій Lua, наприклад crossfireTelemetryPush, що дозволяє радіопередавачу надсилати структуровані кадри телеметрії. Корисне навантаження, у своїй найпростішій формі, складається з конкретних адрес і команд, відформатованих у масив. Кожна частина сценарію була розроблена для оптимізації способу встановлення зв’язку між радіо EdgeTX і Betaflight. 🛠️

Для початку, CONST Таблиця відіграє важливу роль, зберігаючи адреси контролера польоту та передавача, а також тип кадру, який використовується для зв’язку. Наприклад, адреса Betaflight може бути встановлена ​​на 0xEE, що представляє контролер польоту дрона. Використання постійної таблиці забезпечує модульність, тому адреси можна легко оновлювати без переписування великих частин коду. The buildPayload функція динамічно створює кадр телеметрії, додаючи поля адреси, команди та даних у масив Lua. Цей модульний підхід зберігає код чистим і його можна багаторазово використовувати в різних командах або функціях телеметрії.

Одним із найважливіших компонентів тут є crossfireTelemetryPush функція. Ця команда діє як міст для передачі корисного навантаження від радіо до приймача, де контролер польоту Betaflight може його обробити. Наприклад, функція може надсилати тип кадру, як-от `0x2D`, за допомогою певних команд, таких як увімкнення світлодіодів або запит телеметричних даних. Для забезпечення надійності реалізовано обробку помилок для підтвердження успішного відправлення корисного навантаження. Якщо ні, сценарій виводить повідомлення про помилку з метою налагодження, що корисно під час тестування сценаріїв у реальних сценаріях польоту. 🚁

Нарешті, debugPayload функція забезпечує спосіб візуалізації телеметричних даних, що надсилаються. Він перетворює кожен байт корисного навантаження в шістнадцятковий формат для легкого налагодження. Цей крок має вирішальне значення при роботі з обміном даними на рівні байтів, оскільки ви можете безпосередньо перевірити структуру корисного навантаження. Поєднуючи ці компоненти — модульні функції, утиліти налагодження та генерацію динамічного корисного навантаження — ці сценарії створюють міцну основу для передового телеметричного зв’язку. Трохи попрактикувавшись, ви можете розширити цей підхід, щоб керувати світлодіодами, запускати сигнали тривоги або навіть надсилати спеціальні команди на контролер польоту вашого дрона.

Розблокування передового телеметричного зв’язку за допомогою EdgeTX Lua

Одним із часто забутих, але критично важливих аспектів надсилання корисних даних через телеметрію ELRS в EdgeTX є те, як форматування даних впливає на надійність зв’язку. Коли ви надсилаєте корисне навантаження, недостатньо просто запакувати команду та дані; розуміння структури байтів, заголовків кадрів і механізмів перевірки помилок забезпечує плавне спілкування. Кожен кадр телеметрії має певний порядок: адреса відправника, адреса одержувача, ідентифікатор команди та додаткові дані. Правильне структурування може значно покращити те, як контролер польоту обробляє ваші інструкції. ✈️

Іншим важливим елементом є вибір правильних ідентифікаторів команд для таких завдань, як зчитування даних датчиків, зміна параметрів польоту або навіть запуск світлодіодів. Наприклад, MSP (MultiWii Serial Protocol) Betaflight визначає певні команди, які відповідають цим завданням. Щоб реалізувати це за допомогою скриптів EdgeTX Lua, ви можете комбінувати такі функції, як crossfireTelemetryPush і логіка побудови таблиці для надсилання точної послідовності байтів. Посилаючись на документацію Betaflight MSP, ви можете зіставити кожну команду телеметрії з певною функцією у вашому сценарії Lua для точного керування.

Крім того, тестування цих сценаріїв у реальному середовищі допомагає подолати розрив між теорією та практикою. Наприклад, під час налагодження ви можете зіткнутися з розбіжністю даних або затримками передавання. Використовуючи такі функції журналювання, як `print()` або навіть створюючи простий тест відгуку світлодіода, можна перевірити, чи правильно відформатовано та прийнято дроном ваші корисні дані. З часом ви розробите сценарії, які не лише надсилатимуть команди, але й витончено оброблятимуть помилки, забезпечуючи більш плавний політ. 🚀