Виправлення проблем зі стисненням LZ4 у Python під час читання файлів ROS.bag

Подолання помилок стиснення LZ4 за допомогою пакетних файлів ROS

Якщо ви працювали з Сумкові файли ROS у Python ви знаєте, що вони безцінні для зберігання даних роботизованих датчиків, але їх може бути складно відкрити в системі Linux. Помилки, особливо пов’язані зі стисненням, такі як помилка LZ4, є звичайним явищем для розробників, які намагаються проаналізувати свої дані.

Нещодавно, витягуючи дані з файлу .bag, я зіткнувся з жахливою "непідтримуваний тип стиснення: lz4" помилка. Незважаючи на те, що необхідні бібліотеки та інструменти стиснення були встановлені, помилка залишалася, зупиняючи будь-який прогрес. Мені залишилося цікаво, чи я не пропустив якийсь прихований крок налаштування або встановлення. 🛠️

У цій статті розповідається про мій шлях до усунення несправностей і рішення, які я знайшов, щоб нарешті отримати доступ до даних сумки ROS. Попутно я висвітлю деякі поширені підводні камені та поради щодо обходу цієї помилки стиснення LZ4.

Незалежно від того, чи ви вперше працюєте з пакетними файлами ROS, чи шукаєте нове рішення, ось посібник, який допоможе вам вирішити цю проблему зі стисненням Python раз і назавжди! 📂

Розуміння усунення помилок LZ4 у пакетних файлах ROS за допомогою Python

Перший скрипт зосереджений на читанні повідомлень безпосередньо з пакетного файлу ROS за допомогою Python мішкоподібний і росбаг бібліотеки. Тут ми починаємо з bagreader функція, яка є основною утилітою від bagpy, розробленою для читання певних тем із файлу bagpy. Після ініціалізації bagreader із шляхом до файлу сумки, ми використовуємо повідомлення_за_темою метод фільтрації повідомлень за визначеною темою. Цей підхід дозволяє нам виділяти релевантну інформацію без завантаження непотрібних даних, що є ключовим у великих наборах даних, таких як журнали роботизованих датчиків. Наприклад, якщо ви аналізуєте дані про рух робота, зосередження лише на таких темах, як «/одометрія», економить час обробки та пам’ять.

Однак прямий bagreader підхід натрапляє на блокпост, коли зустрічає дані, стиснені LZ4. Тут користувачі часто бачать сумнозвісну помилку «непідтримуваний тип стиснення: lz4» через нездатність Python нативно обробляти LZ4 у пакетах ROS. Це підводить нас до наступного рішення, де lz4 бібліотека стає життєво необхідною. Другий сценарій вирішує цю проблему, розпаковуючи файл вручну за допомогою lz4.frame.decompress, який зчитує та розпаковує двійкові дані у формат, який може розпізнати ROS. Уявіть собі, що ви відкриваєте щільно упакований подарунок, щоб отримати доступ до вмісту всередині — тут застосовна подібна концепція. Розпаковування файлу LZ4 дозволяє Python взаємодіяти з ним так, ніби це звичайний пакетний файл.

Після розпакування сценарій тимчасово зберігає дані у файлі, створеному за допомогою Python tempfile.NamedTemporaryFile функція. Цей крок має вирішальне значення, оскільки дані сумки ROS часто вимагають послідовного доступу, а наявність їх у стандартному форматі дозволяє rosbag.Сумка обробляйте його гладко. За допомогою цього тимчасового сховища ми можемо читати дані рядок за рядком, використовуючи read_messages, ідеально підходить для великих файлів, щоб уникнути переповнення пам’яті. Подібно до читання книги сторінка за сторінкою, цей метод пропонує ефективний спосіб витягнути лише те, що необхідно, без завантаження всього файлу в пам’ять. 📝

Нарешті, щоб перевірити, чи процес декомпресії та зчитування працює належним чином, вводиться третє рішення модульне тестування. Використання Python unittest фреймворк, з яким ми створюємо тестові випадки налаштування і assertIsNotNone щоб перевірити, чи правильно зчитується сумковий файл і чи дійсні розпаковані дані. Це гарантує, що будь-які майбутні оновлення вашого коду не порушать функції читання чи декомпресії. Тестування особливо корисне в середовищах розробки, де різні конфігурації файлів пакетів можуть призвести до унікальних помилок. Налаштувавши ці тести, розробники створюють міцну основу для отримання даних і зменшують шанси непередбачених помилок у майбутньому. 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

Усунення помилок непідтримуваного типу стиснення у пакетних файлах ROS

Під час роботи з пакетними файлами ROS у Linux можливі помилки стиснення, особливо пов’язані з Стиснення LZ4, може спричинити значні перешкоди. Сумкові файли в ROS (роботна операційна система) середовища часто зберігаються в стиснених форматах для економії місця, і LZ4 зазвичай використовується для цієї мети. Однак якщо бібліотеки Python або ROS не налаштовані на розпізнавання або обробку стиснення LZ4, це призводить до помилки «непідтримуваний тип стиснення: lz4», що призупиняє завдання обробки даних. Розуміння того, чому це відбувається, може допомогти в усуненні несправностей і більш ефективному вирішенні проблеми.

Наприклад, такі бібліотеки Python rosbag не завжди обладнані для роботи з ROS-мішками, стисненими LZ4. Ця прогалина часто вимагає від розробників інсталювати додаткові бібліотеки або розпакувати файли вручну. Використання lz4.frame з тимчасовим файлом для декомпресії може подолати цю прогалину сумісності, дозволяючи Python читати дані, як це було б зі стандартним пакетним файлом ROS. Цей підхід до декомпресії забезпечує гнучкість, але також може викликати питання щодо продуктивності, особливо для великих файлів. 🛠️

Окрім простого читання даних, передові методи можуть допомогти керувати декомпресією LZ4 у багатьох середовищах. Одним із варіантів є створення автоматизованих робочих процесів, які перевіряють сумісність типу стиснення перед спробою прочитати файл сумки. У Python інтеграція таких перевірок із unittest для перевірки вмісту файлу сумки гарантує, що ваш код стійкий до помилок. Наприклад, налаштування попередніх тестів у вашому коді для позначення непідтримуваних форматів може заощадити час і запобігти помилкам під час виконання. За допомогою цих стратегій ви не тільки вирішуєте помилку LZ4, але й створюєте робочий процес, який може ефективно обробляти різні формати та розміри файлів, створюючи більш масштабоване рішення.