ROS.bag فائلوں کو پڑھتے وقت Python میں LZ4 کمپریشن کے مسائل کو ٹھیک کرنا

ROS بیگ فائلوں کے ساتھ ماضی کی LZ4 کمپریشن کی خرابیاں حاصل کرنا

اگر آپ کے ساتھ کام کیا ہے۔ ROS بیگ فائلیں۔ Python میں، آپ جانتے ہیں کہ وہ روبوٹک سینسر ڈیٹا کو ذخیرہ کرنے کے لیے انمول ہیں، لیکن انہیں لینکس سسٹم پر کھولنا مشکل ہو سکتا ہے۔ غلطیوں کا سامنا کرنا، خاص طور پر کمپریشن سے متعلق مسائل جیسے LZ4 ایرر، اپنے ڈیٹا کا تجزیہ کرنے کی کوشش کرنے والے ڈویلپرز کے لیے عام ہے۔

حال ہی میں، ایک .bag فائل سے ڈیٹا نکالتے ہوئے، مجھے خوفناک "غیر تعاون یافتہ کمپریشن کی قسم: lz4" خرابی۔ ضروری لائبریریوں اور کمپریشن ٹولز کے انسٹال ہونے کے باوجود، خرابی برقرار رہی، کسی بھی پیش رفت کو روک کر۔ میں حیران رہ گیا کہ کیا میں کوئی پوشیدہ سیٹ اپ یا انسٹالیشن سٹیپ کھو رہا ہوں۔ 🛠️

یہ مضمون میرے دشواریوں کے ازالے کے سفر اور ان حلوں پر غور کرتا ہے جو میں نے آخر کار اپنے ROS بیگ کے ڈیٹا تک رسائی حاصل کرنے کے لیے دریافت کیے۔ راستے میں، میں اس LZ4 کمپریشن کی غلطی کو نظرانداز کرنے کے لیے کچھ عام خامیوں اور تجاویز کو اجاگر کروں گا۔

چاہے آپ پہلی بار ROS بیگ فائلوں سے نمٹ رہے ہوں یا کوئی نیا حل تلاش کر رہے ہوں، یہاں ایک گائیڈ ہے جو آپ کو ازگر کے کمپریشن کے اس مسئلے کو ایک بار اور ہمیشہ کے لیے حل کرنے میں مدد کرے گا! 📂

Python کے ساتھ ROS بیگ فائلوں میں LZ4 ایرر ریزولوشن کو سمجھنا

پہلا اسکرپٹ Python's کا استعمال کرتے ہوئے ROS بیگ فائل سے پیغامات کو براہ راست پڑھنے پر مرکوز ہے۔ بیگپی اور روز بیگ لائبریریاں یہاں، ہم کے ساتھ شروع کرتے ہیں بیگ ریڈر فنکشن، جو بیگپی کی ایک بنیادی افادیت ہے جسے بیگ فائل سے مخصوص عنوانات کو پڑھنے کے لیے ڈیزائن کیا گیا ہے۔ شروع کرنے کے بعد بیگ ریڈر بیگ فائل پاتھ کے ساتھ، ہم استعمال کرتے ہیں۔ پیغام_بذریعہ_موضوع ایک مخصوص عنوان کے مطابق پیغامات کو فلٹر کرنے کا طریقہ۔ یہ نقطہ نظر ہمیں غیر ضروری ڈیٹا لوڈ کیے بغیر متعلقہ معلومات کو الگ کرنے دیتا ہے، جو روبوٹک سینسر لاگز جیسے بڑے ڈیٹا سیٹس میں کلیدی حیثیت رکھتا ہے۔ مثال کے طور پر، اگر آپ روبوٹ کی نقل و حرکت کے ڈیٹا کا تجزیہ کر رہے ہیں، تو صرف '/odometry' جیسے موضوعات پر توجہ مرکوز کرنے سے پروسیسنگ کا وقت اور میموری کی بچت ہوتی ہے۔

تاہم، براہ راست بیگ ریڈر LZ4 کمپریسڈ ڈیٹا کا سامنا کرتے وقت نقطہ نظر ایک روڈ بلاک سے ٹکرا جاتا ہے۔ یہاں، صارفین کو اکثر بدنام زمانہ "غیر تعاون یافتہ کمپریشن قسم: lz4" کی خرابی نظر آتی ہے جس کی وجہ Python کی ROS بیگز میں مقامی طور پر LZ4 کو ہینڈل کرنے میں ناکامی ہے۔ یہ ہمیں اگلے حل کی طرف لے جاتا ہے جہاں lz4 لائبریری اہم بن جاتی ہے۔ دوسرا اسکرپٹ اس مسئلے کے ساتھ فائل کو دستی طور پر ڈیکمپریس کرکے کام کرتا ہے۔ lz4.frame.decompress، جو بائنری ڈیٹا کو اس فارمیٹ میں پڑھتا اور ڈیکمپریس کرتا ہے جسے ROS پہچان سکتا ہے۔ اندر کے مواد تک رسائی حاصل کرنے کے لیے ایک مضبوطی سے لپٹے ہوئے تحفے کو کھولنے کا تصور کریں — اسی طرح کا تصور یہاں بھی لاگو ہوتا ہے۔ LZ4 فائل کو ڈیکمپریس کرنے سے Python اس کے ساتھ اس طرح بات چیت کر سکتا ہے جیسے یہ ایک عام بیگ فائل ہو۔

ایک بار ڈیکمپریس ہونے کے بعد، اسکرپٹ عارضی طور پر ڈیٹا کو Python's کے ساتھ بنائی گئی فائل میں محفوظ کرتا ہے۔ tempfile.NamedTemporaryFile فنکشن یہ قدم بہت اہم ہے کیونکہ ROS بیگ ڈیٹا کو اکثر ترتیب وار رسائی کی ضرورت ہوتی ہے، اور اسے معیاری شکل میں رکھنے سے rosbag.bag اسے آسانی سے عمل کریں. اس عارضی اسٹوریج کے ساتھ، ہم استعمال کرتے ہوئے ڈیٹا لائن بہ لائن پڑھ سکتے ہیں۔ پڑھیں_پیغاماتبڑی فائلوں کے لیے مثالی ہے تاکہ میموری اوور فلو سے بچ سکے۔ بالکل اسی طرح جیسے کسی کتاب کا صفحہ بہ صفحہ پڑھنا، یہ طریقہ پوری فائل کو میموری میں لوڈ کیے بغیر، صرف ضروری چیزوں کو نکالنے کا ایک موثر طریقہ پیش کرتا ہے۔ 📝

آخر میں، اس بات کی تصدیق کرنے کے لیے کہ ڈیکمپریشن اور پڑھنے کا عمل حسب توقع کام کر رہا ہے، ایک تیسرا حل متعارف کرایا جاتا ہے۔ یونٹ ٹیسٹنگ. Python کا استعمال کرنا اتحاد فریم ورک کے ساتھ ہم ٹیسٹ کیسز بناتے ہیں۔ سیٹ اپ اور assertIsNotNone چیک کرنے کے لیے کہ آیا بیگ کی فائل کو صحیح طریقے سے پڑھا جا رہا ہے اور کیا ڈیکمپریسڈ ڈیٹا درست ہے۔ یہ اس بات کو یقینی بناتا ہے کہ آپ کے کوڈ کی آئندہ کوئی بھی اپ ڈیٹ پڑھنے یا ڈیکمپریشن کی فعالیت کو نہیں توڑے گی۔ جانچ خاص طور پر ایسے ترقیاتی ماحول میں مفید ہے جہاں بیگ فائل کی مختلف کنفیگریشنز منفرد غلطیوں کا باعث بن سکتی ہیں۔ ان ٹیسٹوں کو ترتیب دے کر، ڈویلپرز ڈیٹا کی بازیافت کے لیے ایک ٹھوس بنیاد بناتے ہیں اور بعد میں غیر متوقع غلطیوں کے امکانات کو کم کرتے ہیں۔ 🚀

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

ROS بیگ فائلوں میں غیر تعاون یافتہ کمپریشن قسم کی خرابیوں کا ازالہ کرنا

لینکس پر ROS بیگ فائلوں کے ساتھ کام کرتے وقت، کمپریشن کی خرابیاں، خاص طور پر ان میں شامل ہیں۔ LZ4 کمپریشن، اہم رکاوٹوں کا سبب بن سکتا ہے۔ میں بیگ فائلوں ROS (روبوٹ آپریٹنگ سسٹم) ماحول کو اکثر جگہ بچانے کے لیے کمپریسڈ فارمیٹس میں محفوظ کیا جاتا ہے، اور LZ4 عام طور پر اس مقصد کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ تاہم، اگر Python لائبریریوں یا ROS کو LZ4 کمپریشن کو پہچاننے یا ہینڈل کرنے کے لیے ترتیب نہیں دیا گیا ہے، تو یہ "غیر تعاون یافتہ کمپریشن قسم: lz4" کی خرابی کا باعث بنتا ہے، ڈیٹا پروسیسنگ کے کاموں کو روکتا ہے۔ یہ سمجھنا کہ ایسا کیوں ہوتا ہے مسئلہ کو حل کرنے اور زیادہ مؤثر طریقے سے حل کرنے میں مدد کر سکتا ہے۔

مثال کے طور پر، ازگر کی لائبریریاں پسند کرتی ہیں۔ rosbag LZ4 کمپریسڈ ROS بیگ کو مقامی طور پر ہینڈل کرنے کے لیے ہمیشہ لیس نہیں ہوتے ہیں۔ اس فرق کے لیے اکثر ڈویلپرز کو اضافی لائبریریاں انسٹال کرنے یا فائلوں کو دستی طور پر ڈیکمپریس کرنے کی ضرورت ہوتی ہے۔ استعمال کرنا lz4.frame ڈیکمپریشن کے لیے ایک عارضی فائل کے ساتھ مطابقت کے اس فرق کو ختم کر سکتا ہے، جس سے Python ڈیٹا کو اسی طرح پڑھ سکتا ہے جیسا کہ یہ معیاری ROS بیگ فائل کے ساتھ پڑھتا ہے۔ یہ ڈیکمپریشن نقطہ نظر لچک فراہم کرتا ہے لیکن کارکردگی کے بارے میں سوالات بھی اٹھا سکتا ہے، خاص طور پر بڑی فائلوں کے لیے۔ 🛠️

صرف ڈیٹا پڑھنے کے علاوہ، جدید تکنیکیں متعدد ماحول میں LZ4 ڈیکمپریشن کو منظم کرنے میں مدد کر سکتی ہیں۔ ایک آپشن خودکار ورک فلوز بنانا ہے جو بیگ فائل کو پڑھنے کی کوشش کرنے سے پہلے کمپریشن کی قسم کی مطابقت کی جانچ کرتا ہے۔ ازگر میں، اس طرح کے چیکس کو ضم کرنا unittest بیگ فائل کے مواد کی توثیق کرنے کے لیے یہ یقینی بناتا ہے کہ آپ کا کوڈ غلطیوں کے خلاف مضبوط ہے۔ مثال کے طور پر، غیر تعاون یافتہ فارمیٹس کو جھنڈا لگانے کے لیے اپنے کوڈ پر پری ٹیسٹ ترتیب دینے سے وقت کی بچت ہو سکتی ہے اور رن ٹائم کی خرابیوں کو روکا جا سکتا ہے۔ ان حکمت عملیوں کے ساتھ، آپ نہ صرف LZ4 کی خرابی کو حل کرتے ہیں بلکہ ایک ایسا ورک فلو بھی بناتے ہیں جو مختلف فائل فارمیٹس اور سائزز کو مؤثر طریقے سے ہینڈل کر سکتا ہے، جس سے ایک زیادہ قابل توسیع حل پیدا ہوتا ہے۔