修复 Python 中读取 ROS.bag 文件时的 LZ4 压缩问题

在 Python 中访问 ROS Bag 文件时处理 LZ4 压缩错误

使用 Python 和 ROS 库以及 BagPy 和 Rosbag 的解决方案

# Import necessary libraries
import bagpy
from bagpy import bagreader
import rosbag
# Function to read messages from a specific topic in the ROS bag
def read_bag_data(file_path, topic):
    try:
        # Initialize the bag reader for .bag file
        b = bagreader(file_path)
        # Retrieve messages by topic
        messages = b.message_by_topic(topic)
        print(f"Messages from topic {topic}:\n", messages)
    except rosbag.bag.ROSBagException as e:
        print("Error reading the bag file:", e)
# Define bag file path and topic
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
topic_name = '/my/topic'
# Execute the function
read_bag_data(bag_file_path, topic_name)

替代解决方案：在读取之前使用 lz4 库解压缩 LZ4 包文件

使用Python结合lz4和ROS库进行预解压的解决方案

# Import necessary libraries
import lz4.frame
import rosbag
import tempfile
# Function to decompress LZ4 bag file
def decompress_lz4_bag(input_file):
    with open(input_file, 'rb') as f_in:
        decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
    temp_file = tempfile.NamedTemporaryFile(delete=False)
    temp_file.write(decompressed_data)
    temp_file.flush()
    return temp_file.name
# Function to read messages after decompression
def read_messages_decompressed(bag_file):
    bag = rosbag.Bag(bag_file)
    for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['chatter', 'numbers']):
        print(f"Message from topic {topic}:", msg)
    bag.close()
# Specify original bag file path
bag_file_path = 'my_bag_file.bag'
# Decompress and read messages
decompressed_bag = decompress_lz4_bag(bag_file_path)
read_messages_decompressed(decompressed_bag)

解决方案：通过 ROS 包文件处理的单元测试来测试兼容性和环境

使用Python的unittest验证ROS包读取功能的测试方法

import unittest
import os
from bagpy import bagreader
import rosbag
import lz4.frame
import tempfile
class TestBagFileMethods(unittest.TestCase):
    def setUp(self):
        self.bag_file = 'my_bag_file.bag'
        self.topic_name = '/my/topic'
    def test_bagreader(self):
        """ Test basic bagreader functionality """
        b = bagreader(self.bag_file)
        messages = b.message_by_topic(self.topic_name)
        self.assertIsNotNone(messages, "Failed to retrieve messages.")
    def test_lz4_decompression(self):
        """ Test decompression for LZ4 files """
        decompressed_data = None
        with open(self.bag_file, 'rb') as f_in:
            decompressed_data = lz4.frame.decompress(f_in.read())
        self.assertIsNotNone(decompressed_data, "Decompression failed.")
if __name__ == '__main__':
    unittest.main()

有关处理 ROS 包文件中的 LZ4 错误的常见问题

1. 是什么导致 ROS bag 文件中出现“不支持的压缩类型：lz4”错误？
2. 这个错误通常发生在Python的 rosbag 库遇到无法本机读取的 LZ4 压缩数据，从而导致异常。
3. 如何安装LZ4以避免这个错误？
4. 通过运行安装 LZ4 库 pip install lz4 在您的终端中。这允许 Python 解压缩 LZ4 文件以进行 ROS 包处理。
5. 读取包文件中特定主题的消息的最佳方法是什么？
6. 使用 bagpy.bagreader 函数访问 bag 文件，并调用 message_by_topic('topic_name') 检索特定于主题的数据。
7. 有没有办法在读取文件之前自动检查压缩类型？
8. 是的，创建一个使用的函数 rosbag.Bag 带有 try- except 块。如果不支持 LZ4，脚本可以切换到解压缩文件 lz4.frame.decompress。
9. 如何验证我的代码是否适用于 LZ4 压缩文件？
10. 使用 unittest 创建测试用例来验证解压缩后是否成功读取 LZ4 压缩文件中的数据。
11. Python 中什么是临时文件？为什么使用它？
12. 使用创建临时文件 tempfile.NamedTemporaryFile。它存储解压缩的数据以便立即读取，而不影响原始文件。
13. 如何在不造成内存过载的情况下高效读取大型 ROS bag 文件？
14. 利用 read_messages 发电机从 rosbag.Bag 顺序读取消息，通过逐行处理数据来节省内存。
15. 为什么单元测试在 ROS bag 文件处理中很重要？
16. unittest 帮助验证您的代码是否一致地正确读取和处理包文件，这对于在更新期间保持数据完整性至关重要。
17. lz4.frame.decompress函数如何读取ROS文件？
18. 它解压LZ4数据，允许ROS文件正常读取。当使用不支持的压缩格式时，此功能至关重要 rosbag。
19. 直接配置ROS可以避免使用手动解压吗？
20. 在某些情况下，是的。检查您的 ROS 设置是否安装了 LZ4 支持。如果没有，则使用手动解压 lz4 通常是最快的解决方案。

关于解决 LZ4 压缩错误的最终想法

使用压缩的 ROS 包文件可能很复杂，尤其是使用不受支持的 LZ4 格式。该解决方案提供了可靠的方法，结合了 Python 库和解压缩技术可帮助您轻松地从文件中提取和分析数据。

通过集成诸如 袋状的 和 lz4，可以解决兼容性问题并提高文件处理效率。该方法适用于未来的 ROS 包数据任务，使其成为任何处理机器人数据分析的开发人员的可扩展解决方案。 📈